长春工业大学本科毕业设计（论文）
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长春工业大学本科毕业设计（论文）
附录1 系统硬件原理图
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长春工业大学本科毕业设计（论文）
附录2程序清单
程序清单
//**************************************************************** //舵机程序，12MHz
//**************************************************************** #include
//定义与 ADC 有关的特殊功能寄存器
sfr P1_ADC_EN = 0x97; // A/D 转换功能允许寄存器
sfr ADC_CONTR = 0xC5; // A/D 转换控制寄存器，通道选择、启动转换、转换结束、转换速度
sfr ADC_DATA = 0xC6; // A/D 转换结果寄存器高8位 sfr ADC_DATAL2 = 0xC7; // A/D 转换结果寄存器低2位 sbit duoji=P0^0; //舵机控制口
sbit l298a=P0^1; //电机控制口a ab=10正转 sbit l298b=P0^2; //电机控制口b ab=01反转 sbit l298c=P0^3; //电机控制口c c=1使能,c=0停止 sbit P36=P3^6; uint pluse=1350;
uchar zdjsq1=0; //中断次数计数器 uint zdjsq2=0; uchar flag=0;
uchar pwma; //pwm调速控制 bit zhuanwanbz; //转弯标志=1左转 bit csbz=0; //终点测试标志 bit zdbz=0; //终点标志 void delay5ms(void);
void begin() //初始化程序 {
TMOD=0x11; //设置定时器0的工作方式为方式1，
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