长春工业大学本科毕业设计（论文）
右侧传感器
if(adsj2>adsj0) //左侧传感器值大，偏右 {
if(adsj2>30) {
pluse=1600; //舵机左转 } else {
pluse=1350+(adsj2*8); }
zhuanwanbz=0; //转弯标志=0左转 } if(adsj0<15) {
if(zhuanwanbz==0) {
pluse=1600; //舵机左转 } else {
pluse=1100; //舵机右转 } }
if(zdbz!=1) {
l298a=1; //电机正传 l298b=0; //启动电机
if(zdjsq2>3000) //延时3秒后开始测试终点 {
csbz=1; //终点测试标志 } }
37
长春工业大学本科毕业设计（论文）
else {
l298a=1; //电机正传 l298b=1; //停止电机 TR0=0; TR1=0; TR2=0;
EX0=0; ET0=0; ET1=0; ET2=0; EA=0;
zdbz=1; } } }
void delay5ms() { uchar i,j; for(i=30;i>0;i--) for(j=200;j>0;j--); }
//禁止外部中断0中断 //终点标志 // */
38
长春工业大学本科毕业设计（论文）
附录3系统实物图
图1
39
长春工业大学本科毕业设计（论文）
图2
40
长春工业大学本科毕业设计（论文）
图3
41