伺服基本原理及伺服选型计算培训教程(13)

將剛體看成是由許多質點所構成，則每一質點都滿足類似 的方程式 m i mi ri 2 i 1, 2,3, , n F 對每一質點作加總即得到

i

i

( mi ri ) 2 i

m F

左邊的合力矩只需考慮外力所產生的力矩，由內力所產生 的力矩將會兩兩互相抵消，如右上圖所示。括號中的量稱為剛體的轉動慣量，以符號 I 表示I mi ri 2i

則上面導出的轉動方程式可寫成

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