反馈线性化控制器matlab仿真
例1 考虑如下的非线性系统
=f(x)+g(x)u=cosx+sinx+5usinx x y=h(x)=sinx
式中，f(x)=cosx+sinx，g(x)=5sinx。
解：该系统为相对阶为一阶的SISO系统。
设f(x)、g(x)的估计值分别为
(x)=0.9cosx+0.95sinx f (x)=4.95sinx g那么有 2nL h=0.9cosx+0.95cosxsinx fmL h=4.95cosxsinx g控制器 u=1n M+a(yM y)) ( L h+yfLh g
其中，yM为参考信号，此处为
yM=sint
仿真结果见图1。
图1 控制器跟踪效果
Matlab程序：
clear
clc