反馈线性化控制器matlab仿真(3)

反馈线性化控制器matlab仿真

y=v

(2) M y )+a2(yM y) v=yM+a1(y

此处令yM=sin(2t)，a1=8，a2=16。仿真结果见图2所示。

图2 控制器跟踪效果

Matlab程序：

x1=0;

x2=0;

u=0;

a1=8;

a2=16;

Dt=0.001;

n=1;

t=0;

for i=1:10000

%reference signal

ym=sin(2*t);

dym=2*cos(2*t);

ddym=-4*sin(2*t);

Dx1=x2-(1.02+1.28*x1^2)*x1;

Dx2=(-57.17-322.16*x1^2)*x1+(-70.12-360.27*x1^2)*u;