反馈线性化控制器matlab仿真(2)

反馈线性化控制器matlab仿真

x=0;

u=0;

a=100;

Dt=0.001;

t=0;

n=1;

for i=1:10000

%reference signal

ym=sin(t);

dym=cos(t);

Dx=cos(x)+sin(x)+5*sin(x)*u;

x=x+Dx*Dt;

y=sin(x);

u=(-(0.9*cos(x)^2+0.95*cos(x)*sin(x))+dym+a*(ym-y))/(4.95*cos(x)*sin(x));

y_store(:,n)=[y;ym];

u_store(n)=u;

t=t+Dt;

n=n+1;

end

figure(1)

plot((1:n-1)*Dt,y_store(1,:),(1:n-1)*Dt,y_store(2,:))

hold on

例2 考虑如下的非线性系统

x 1=f1(x1,x2)+g1(x1,x2)u=x2 (1.02+1.28x12)x1 2=f2(x1,x2)+g2(x1,x2)u=( 57.17 322.16x12)x1+( 70.12 360.27x12)u x

y=h(x,x)=x121

解：（1）判断相对阶

Lgh=0 Lfh=f1 LgLfh=g2

可见，该非线性系统相对阶为2。

（2）控制器的设计

L2

fh= f1 ff1+1f2=( 1.02 3.84x12)[x2 (1.02+1.28x12)x1]+( 57.17 322.16x12)x1 x1 x2

控制器

u=1( L2

fh+v) LgLfh