tct tc θθ θ θ=+ = =
?
?? （3-9） 将零初速度，线性段常值速度
ω以及零末端速度代入上式，得到： ()()2 2 21 2 ()2bAi Ab BAfbbAfb BAct ct ttttt θθ θω
θθωθω θθω=+ == =+??=+? ==
?
?? 西南交通大学本科毕业设计(论文) 第25页 () 0fBAi
fθθθθ θ=+? =
? （3-10） 从而可求出过渡时间： iff b t t θθω ω?+
= （3-11）
显然，不能大于总时间的一半，否则整个过程中只有加减速而没有直线运动。 终点的抛物线段与起点是对称的，只是加速度为负而已。
我们依然用设计的三自由度机器人来进行规划。在其初始位置基础上，我们要 求机器人手臂在6S后分别运动
θ1=180°，θ2=60°，θ3=30°中间匀速运动的速 度分别为s
v/401°=，sv/122°=，sv/63°=，那么过渡时间分别为： )(5.1 40
64018001s tb= ×+? =，)(0.1 12 6126002s tb= ×+? =，)(0.1 6 663003s tb= ×+?
=
匀加速，匀速，匀减速运动方程分别如下： 第一个关节角1θ： ? ? ? ? ? ? ? ? ?= = ×= →? ? ?3 80 3 80 3 80 2 12θ θ
θθ
θt tA i
? ? ? ? ?= = ?×+= →? ? ?0 40
)5.1(4030θ θ θθ
θtBA
? ? ? ? ? ? ? ? ?? = ?= ?×?= →? ? ?3 80 )6( 3 80 )6( 3 80 2
1 1802θ θ θθ θt tf B
第二个关节角2θ： ? ? ? ? ? ? ? ? ?= = ×= →? ? ?12 12 12 2 12θ θ θθ θt tA
i 第26页 ? ? ? ? ? = = ?×+= →?? ?0 12
)1(126θ
西南交通大学本科毕业设计(论文) θ
θθ θtBA
? ? ? ? ? ? ? ? ? ?= ?×= ?××?= →? ? ?12 )6(12 )6(12 2 1 602 θ θ θθ θt tf B
第三个关节角3θ： ? ? ? ? ? ? ? ? ? = = ×= →??