在曲柄滑块机构中，若将其中转动副C或B演化为移动副，则得到含两个移动副的四杆机构。如图4-26所示为转动副C演化为移动副的过程，所得机构如图4-26（b）所示称为曲柄移动导机构，其中移动导杆3的位移S与主动件曲柄1的转角φ的正弦成正比，即S＝asinφ，故此机构又称正弦机构。 4.1.5平面四杆机构的基本特性
1. 铰链四杆机构有曲柄的条件
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如图4－27所示，杆AB为曲柄，设l1、l2、l3、l4分别为AB、BC、CD、AD各杆长度。且设l1＜l4，A为整周回转副。
在△BCD中 l1+l4＜l2+l3
（4－2）
在△B＇C＇D中
l3≤（l4－l1）+l2，即：l1+l3≤l2+l4 l2≤（l4－l1）+l3，即：l1+l3≤l2+l4
（4－3） （4－4）
将式（4－2）～式（4－4）中任意两式相加可得：
l1≤l2，l1≤l3 ，l1≤l4。
所以，l1为最短杆，且l1与任意 一杆长度之和都小于其他两杆长度之和。 结论：铰链四杆机构有曲柄的条件是：
（1）最短杆与最长杆的长度之和应小于或等于其具有的几种基本形式： （2）最短杆或其邻杆应为机架。
根据铰链四杆机构有曲柄的条件，我们可以判别出其具有的几种基本形式： 当铰链四杆机构满足构件长度和条件时，若： （1）最短杆为连架杆时 为曲柄摇杆机构。 （2）最短杆为机架时 为双曲柄机构。 （3）最短杆为连杆时 为双曲柄机构。
当铰链四杆机构不满足构件长度和条件时，为双摇杆机构。
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2、急回特性
如图4－28所示，当曲柄AB为主动件作等速回转时，摇杆CD为从动件变速摆动，曲柄AB每回转一周，出现两次与连杆BC共线的位置，这时摇杆CD分别处在两个极限位置C2D，这时曲柄所在位置之间的夹角θ称为极位夹角。 ．．．．
当曲柄以角速度ω从AB1到AB2顺时针转过α1＝180゜+θ时，摇杆2从C1D位置摆到C2D。所花时间为t1，平均速度为ν1。当曲柄以ω从AB2到AB1转过α2＝180゜－θ时，摇杆从C2D置摆回到C1D所花时间为t2，平均速度ν2。由于α1＞α1，所以t1＞t2，ν1＜ν2。
这说明，当曲柄等速回转时，摇杆来回摆动的速度不同，其返回的速度较大，机构的这种性质，称为急回特性。行程速比系数常用K来表示。
所以，除曲柄摇杆机构外，如图4－29所示偏置曲柄滑块机构、如图4－25（a）所
示导杆机构也都有急回特性。机构有无急回特性，取决于该机构极位夹角θ是否大
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于零，θ越大，急回特性越显著。
压力角与传动角：
（1）压力角和传动角的概念
如图4－30所示曲柄摇杆机构中，原动件AB通过连杆BC推动从动件CD。如果连杆BC是二力构件，则从动件CD上所受到的传动力F的作用方向应沿BC方向，作用点在C点。传动力F的方向与其作用点C的速度νC方向之间的所夹的锐角α，称为压力角。力F沿νC方向上的分力F′＝Fsinα是推动从动件的有效分力，它只能增大摩擦力。从增大传动效率的角度来年，F越大，传动效率超高。亦即压力角α越小，机构的传力性能越好。力F与F″之间所夹的锐角γ称为传动角。传动角与压力角互为余角，即α+γ＝90゜。很显然，传动角盐碱，机构传力性能越好，所以，传动角也可以作为判别机构传力性能的重要参数。
（2）求最小传动角
机构运动时，传动角γ（或压力角α）是变化的，为了保证机构的传力性能，其传动角不可太小，一般要求，对传递功率大的机构，要求γmin≥50゜。
铰链四杆机构的最小传动角难以直接求得，一是当δ＝δmin＝γmin；二是当δ为钝角时，γ＝180゜－δ，由机构几何关系可知，在曲柄AB转到AB″位置与AD共线时，δ角最大，并可能为钝角。此时，δ＝δmax，γmin＝180゜－δmax。然后再比较两个γmin取其中最小的γmin，使之大于或等于许用传动角。
3.死点位置
如图4－31所示，如果铰链四杆机构的原动件为构件CD，构件AB为从动件，则在图中虚线所示机构的两个极限位置上，由于连杆BC与从动件AB共线，γ＝0゜，
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传动力的有效分力为零，连杆BC不能推动从动件AB做功，整个机构处于停顿状态，我们将这种机构传动角γ＝0゜的位置称为死点位置。 ．．．．
在死点位置上，从动件的转动方向不能确定，既可有正转也可能反转，还可能静止。例如，在使用家用缝纫机时，踩动踏板通过连杆使曲轴转动，常常会出现踩不动成倒车的现象，这都是因为踏板机构处于死点位置的缘故。
对用于传动的机构，应设法消除死点位置时的停顿和运动方向不确定现象。工程上，常利用飞轮的惯性越过机构的死点位置，如缝纫机中的大皮带轮等；也可以利用机构的错位排列度过死点位置；当一个机构处于死点位置时，利用另一个机构的动力越过死点位置，如多缸内燃机、火车车轮联运机构等。
有时，工程上也利用死点位置来实现一定的工作要求。
如图4－32所示的飞机起落机构，当起落架放下时，BC与CD杆共线，机构处于死点位置，地面对机轮的作用力不会使CD杆转动，从而保证飞机起落可靠。又如图4－33所示的夹紧机构，当夹紧工件后，BC与CD杆共线，机构处于死点位置，即使工作反力再大也不能使机构反转，要松开工件，只有向上推动手柄才能实现，因此保证了夹紧可靠。
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