设置PID控制器为P控制器，令KP?1.0,Ki?0,Kd?0，得以下仿真结果：
系统发散。
从图中可以看出，闭环控制系统持续振荡，周期约为0.2s。为消除系统的振荡，增加微分控制参数Kd，令KP?1,Kd?0.05,Ki?0，得到仿真结果如下：
从上图可以看出，系统在0.6秒后达到平衡，但是存在一定的稳态误差。为消除稳态误差，增加积分参数
Ki，令KP?1,Kd?0.05,Ki?0.5，得以下仿真结果：
从上面仿真结果可以看出，系统可以较好的稳定，但由于积分因素的影响，稳定时间明显增大。用试凑法设计系统时，仅靠一次设计往往不能同时满足全部的性能指标。更何况在设计过程中，忽略了元件的负载效应、非线性的影响。这些因素在初步设计阶段均未予以考虑，所以系统的实际性能和理论上的结果有一定
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的差异，有时甚至相当大。这就需要反复调整参数，直至得到满意的设计结果为止。再次调整PID参数，最终得到响应曲线； 取参数KP?1.5,Kd?0.03,Ki?15得到曲线
可以看到动态时间指标较好，0.2s就稳定，但是超调过大，接近60%，再次调整参数
KP?1.5,Kd?0.05,Ki?15
超调明显减小，稳定时间0.5s。
P、I、D各自的作用：比例P，反应系统的基本（当前）偏差，系数大，可以加快调节，减小误差，但过大的比例使系统稳定性下降，甚至造成系统不稳定；积分I，反应系统的累计偏差 ，使系统消除稳态误差，提高无差度，因为有误差，积分调节就进行，直至无误差；微分D，反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除，因此可以改善系统的动态性能。但是微分对噪声干扰有放大作用，加强微分对系统抗干扰不利。
2、完成小球悬浮实物控制以后，提出实际调试过程中的问题，并分析实际试验和理论仿真之间的差别，为什么？
实际调试结果：
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设置参数：Kp=0.55，Ki=0.0031，Kd=10，实验结果震荡 Scope图：
根据所采集数据进行分析，画出曲线：
设置参数：Kp=0.55，Ki=0.0031，Kd=12，实验结果稳定。 Scope图：
根据所采集数据进行分析，画出曲线：
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实际试验与理论仿真的差别在于系统建模时将系统理想化，与实际系统存在
误差；由于实际控制系统电路及控制芯片的限制，实际控制时并不能严格按照设定的采样频率进行控制，系统的执行机构、传感器、控制器等也存在误差。
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