启动按钮SB1停止按钮SB2手动SB3自动SB4上移SB5SB6下移SB7左移右移SB8存车SB9取车SB10复位SB11SB12车未停到位故障信号SB13安全检测SB14轮廓超限SB15报警复位按钮SB161号托盘按钮SB172号托盘按钮SB1810号托盘按钮SB26I0.0I0.1I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I1.5I1.6I1.7I2.0I2.1I3.1MQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5Q0.6Q0.7Q1.0Q1.1Q1.2Q1.3Q1.4Q1.5Q1.6Q1.7S7-200CPU226运行指示灯手动指示灯自动指示灯存车指示灯取车指示灯可存取车指示灯车未到位报警HA2故障报警HA3安全报警HL7外廓超限灯KM11号托盘左移KM22号托盘左移KM33号托盘左移KM44号托盘左移KM55号托盘左移KM66号托盘左移HL1HL2HL3HL4HL5HL6HA1LNLQ2.0Q2.1Q2.2Q2.3Q2.4EM22324V220VKM7KM8KM9KM10KM117号托盘左移8号托盘左移9号托盘左移10号托盘左移1号托盘右移11号托盘按钮SB27I3.216号托盘按钮SB326号托盘有车SB33I3.7I4.015号托盘有车SB42I5.1MQ3.5Q3.6Q3.7KM2010号托盘右移KM216号托盘上移KM227号托盘上移
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16号托盘有车SB43101车位有托盘SB44I5.2I5.3Q4.0KM238号托盘上移206车位有托盘1号托盘左限开关2号托盘左限开关3号托盘左限开关SB55SQ1SQ2SQ3I6.6I6.7I7.0I7.1EM223Q5.0Q5.1KM3116号托盘上移KM326号托盘下移Q5.7Q6.0Q6.1Q6.2 Q6.3Q6.4KM3812托盘下移4号托盘左限开关SQ4I7.210号托盘左限开关SQ101号托盘右限开关SQ11I8.0I8.1EM223KM3913号托盘下移KM4014号托盘下移 KM4115号托盘下移KM4216号托盘下移YV16号防坠挂钩9号托盘右限开关SQ189号托盘右限开关SQ1910号托盘右限开关SQ206号托盘上限开关SQ22I9.0I9.1I9.2I9.3EM221Q7.6YV216防坠挂钩16号托盘上限开关SQ316号托盘下限开关SQ327号托盘下限开关SQ338号托盘下限开关SQ349号托盘下限开关SQ35I10.5I10.6I10.7I11.0I11.1EM22116号托盘下限开关SQ42I12.0
图3-9 控制系统PLC硬件接线图
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第四章 升降横移式立体停车库PLC控制的控制程序
4.1软件所要完成的控制任务
在3×6升降横移式立体停车库控制系统分析中，硬件配置部分己在前面章节详细的进行了说明，并提出硬件配置的依据基本上是要根据停车库所要完成的控制任务来确定，包括控制核心器件、传感检测装置等。同样，在现有控制硬件的条件下，如何来完成控制任务，这就要通过软件系统对控制的实现。本节将要详细的明确软件所要完成的控制任务。
总体来说软件系统就是在硬件系统的支撑下，向驱动单元发出控制指令，使执行机构在预想的过程中，准确无误的完成所要完成的控制任务。而控制硬件和软件都有自己的控制任务。3×6型升降横移式立体停车库中的软件系统就是要运用自身的编程语言(梯形图)以及相关的功能块语言，进行合理的排序和逻辑运算，再通过合理的判断和扫描程序运算结果，由硬件系统向驱动单元输出最终的判断结果，从而完成软件控制。
4.2控制程序流程图
该系统存取车控制只针对上层(二、三层)车位，而对于下层车位，存取车只需直接开进开出即可。控制软件采用梯形图语言编写，程序流程图如图4-1所示。需要说明的是，托盘用钢丝绳或链条依靠托盘上的吊点悬在托架上，在静止状态时，防坠（安全）挂钩挂住托盘，托盘要下降时，必须移开安全挂钩才能下降软件在设计不同层进出车程序时运用了“并行分支与汇合”的技巧，所谓并行分支指的是各分支流程可同时执行，待各流程动作全部结束后，根据相应执行条件，汇合状态动作。即如果选择第三层托盘进出车，可以使一层二层同时平移(左移或右移)，这样，设备动作顺序之间联锁或双重输出时，控制系统均能自动处理，而且控制系统的试运行及故障检查非常方便，可节约大量时间，提高工作效率。
4.3控制程序优化
由于上层的托盘升降都必须使其下层车位为空车位之后才能进行，以地上三层车位运动为例，一层空车位位置有N种，二层托盘升降涉及的运动方式有N2种，三层托盘可能的运动方式有N3种，随着车位和层数的增加，程序会出现剧烈膨胀，因此，如何寻求简便方法，使程序得到优化将是该系统程序设计的难点。以第二层为例，在变量Dm中存放第二层需要存取的车位号，该车位号为1～N，如进行上层X(1≤X≤N)号车位存取，则Dm＝X；在Dn中存放下层空车位号，设空车位为Y号车位，则Dn＝Y；在进行存取车时，把Dm和Dn中的数值进行比较，其结果为零，则上层车位的托盘可以直接下移；如果结果大于零，则表示空车位在左边，这样先把空车位右边第一个托
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开始 弹开防坠挂钩 N 按下启动按钮？ Y 托盘下移 N 初始化 托盘到底否？ Y 系统安全检测 报警 紧急停车 Y 发出存取车信号 发生故障吗？ N 车停好否？ Y 手动操作 N 上层存取车信息 托盘复位信号 N 托盘上升 下车位各层有托盘？ N Y 托盘达到最高点？ Y 确定以下各层那边有空位？ 伸出防坠挂钩 托盘左移 托盘右移 上层存取车完成 结束 N 下通道建立否？ Y .图4-1 停车库软件系统控制流程图
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盘左移到空位上，之后重复上述过程，直到空车位在上层需要存取的车位正下方时，上层车位的托盘才能进行升降运动。程序优化结构图如图4-2所示三层存取车的处理方法和第二层类似。
开始读取第二层需存取的车存取车位号<空车位号NY读取第一层 空车位号一层空车位左边第一个托盘右移一个车位存取车位托盘下移存取车位号>空车位号NY一层空车位右边第一个托盘左移一个车位结束
图4-2 控制程序优化结构框图
模块化程序设计PLC控制程序采用模块化编程形式，车位运行过程中只需调用子程序模块，这样大大降低了程序的复杂程度，方便了程序的修改，而且为车位的拓展提供了便利的条件。整个程序包括主程序模块、手动按键子程序模块、紧急停车按键子程序模块、初始化程序模块、存取车位号赋值程序模块、空车位号与移动车位号赋值程序模块、托盘平移运动程序模块、光电开关子程序模块、托盘升降运动程序模块和故障报警子程序模块。软件设计中关键问题的处理程序所用状态元件、定时器及数据存储器均选用具有掉电保护功能的元件，当系统掉电时元件保持掉电前的状态，以保存现场信息，待上电后继续完成被中断的动作；当发生意外情况时，按下急停按钮中止系统的运行并保存现场断点信息；当出现如电机过载、过热电气或机械故障时，自动中止系统的运行，并发出声光报警，同时系统转入手动方式进行故障处理。
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