自动控制原理实验报告
微分环节的模拟电路及传递函数如图1-4。
G（S）= ? RCS
代入数值得： G(S)=-0.1/（0.001s+1） Matlab代码：
sys=tf([-0.1 -1],[0.001 1]); step(sys)
比例+微分环节的模拟电路及传递函数如图1-5（未标明的C=0.01uf）。
G（S）= ?K（TS+1） K=R2/R1，T=R2C
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代入数据的： G(S)=-(0.1S+1)/(0,.001S+1) Matlab代码： sys=tf([0.1 1],[0.001 1]); step(sys)
比例+积分环节的模拟电路及传递函数如图1-6。
G（S）=K（1+1/TS） K=R2/R1，T=R2C
所以有 G(S)=-R2/R1(1+1/R2CS)=-K(1+1/TS) T=R2C, K=R2/R1 代入数据的： G(S)=-(1+1/0.1s) Matlab代码：
sys=tf([-0.1 1],[0.1 0]); step(sys)
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比较multisim仿真与matlab仿真曲线的异同点。
答：
相同点：两个软件的仿真曲线在大体的趋势走向是一致的，都能够直接清晰的看出曲线的走向。 相异点：
Multisim：曲线不是非常稳定平滑的，会出现一些跳变或者谐波信号，特别是在阶跃跳变的曲线转折那个阶段有非常明显的谐波的出现，之后逐渐稳定，谐波信号没有那么明显，但是还存在。
优点：①是不光能看到信号从发生到完成这中间的过程，还能看到之后的信号曲线变化情况； ②能够看到整个信号变化过程环节。比如微分和比例微分环节，跳变并不是一开始就有的，能够从Multisim图中，看到是信号经过几十毫秒之后才开始变化。这种情况在matlab图中都是从0处开始变化。
缺点：①图上没有标明时间坐标横轴和振幅纵轴的刻度
②采用不同的阶跃输入方式，（比如直接采用阶跃函数，方波延长周期做阶跃函数，用函数发生器发生）其他电路图虽然一样，但是示波器所显示出来的结果可能会有一些不同。不如matlab仿真出来的结果稳定。
Matlab：曲线平稳，比较Multisim的曲线光滑。能够清晰直接看出整个传递函数的曲线走向，微分和比例微分的两个曲线比较相似，只是斜率和曲率不一样，同样的积分和比例积分也是一样。只要传递函数确定了，每次仿真出来的曲线基本不变。 优点：图上标有坐标刻度，方便看图和读取。
缺点就是只把阶跃信号发生到完全完成这一个过程的曲线，稳定之后的曲线没有。
思考题
一阶惯性环节在什么条件下可视为积分环节？
答：在一阶惯性环节，在当时间函数的常数T，当T的值为很大的时候，即当T远远大于1的情况下，可以将惯性环节视为积分环节。
因为从图中可以看出，惯性环节和积分环节的曲线走向是相近的，都是，积分环节近似一条直线。惯性环节在开始的时候是类似抛物线的，但是随着时间T的变长，惯性环节也逐渐的
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近似为直线，可视为积分环节。
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