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据处理包括：数据的采集、数字滤波、标度变换等。过程控制程序主要是使单片
[13]
机按一定的方法进行计算，然后再输出，以便控制生产。
为了完成上述任务，在进行软件设计时，通常把整个过程分成若干个部分，每一部分叫做一个模块。把一个程序分成具有多个明确任务的程序模块，分别编制、调试后再把它们连接在一起形成一个完整的程序，这样的程序设计方法称为模块化程序设计。所谓“模块”，实质上就是能完成一定功能，并相对独立的程序段，这种程序设计方法称为模块程序设计法[14]。 模块程序设计法的主要优点是：
(1)单个模块比起一个完整的程序易编写、调试及修改。 (2)程序的易读性好。
(3)程序的修改可局部化。
(4)模块可以共存，一个模块可以被多个任务在不同条件下调用。
(5)模块程序允许设计者分割任务和利用已有程序，为设计者提供方便。 本系统软件采用模块化结构，由主程序﹑障碍物报警子程序、显示子程序、躲避障碍物子程序构成。
4.1主程序设计
主程序流程图（图10）
开始初 始 化计时开始右 转P0.3为高？Y左 转P0.4为高？Y是否检测到障碍物？NNY躲避障碍子程序是否检测到光源？Y前进5 秒停 车
图10 主程序流程图
主程序清单如下：
RIGHT_BLACK EQU P0.3 ;右边障碍物
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LEFT_BLACK EQU P0.4 ;左边障碍物 ZHANGAI EQU P0.5
LEFT_LAMP EQU P0.0 ;左边光源 RIGHT_LAMP EQU P0.1 ;右边光源 BELL EQU P0.6 ;蜂鸣器 LED EQU P0.7 ;LED
DATA1602 EQU P1 ;1602数据端口 RS EQU P3.7 RW EQU P3.6 E EQU P3.5 IN1 EQU P2.0
IN2 EQU P2.1 ENA EQU P3.4 SECBUF EQU 21H MINBUF EQU 22H BUF EQU 20H LCD1 EQU 30H LCD2 EQU 31H LCD3 EQU 32H LCD4 EQU 33H LCD5 EQU 34H
COUNTER EQU 35H LENGTH EQU 36H LICHENG EQU 37H ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0
ORG 0013H 冲
LJMP EXT1 ORG 0100H MAIN:
MOV R0,#00H MOV LCD1,#0 MOV LCD2,#0 MOV LCD3,#11 MOV LCD4,#0 MOV LCD5,#0 MOV BUF,#0 MOV SECBUF,#0 MOV MINBUF,#0
;L298N电机驱动芯片端口定义 ;L298N ENA端口定义 ;秒缓冲 ;分缓冲 ;0.05秒缓冲 ;计数次数 ;周长 ;里程 ;外部中断1,车轮转一圈时,光电传感器发出一个脉 17
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SETB P3.5 CLR P2.0 CLR P2.1 CLR P3.4
MOV SP,#60H MOV TMOD,#11H MOV TH0,#3Ch MOV TL0,#0B0h
MOV LENGTH,#1 ;设周长为1 SETB EA SETB ET0 SETB ET1 SETB IT0 SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0 SETB P3.5
SETB PT0
MOV DATA1602,#00000001B ;清屏并光标复位
ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序
MOV DATA1602,#00111000B ;设置显示8位*2行，5*7点阵 ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序
MOV DATA1602,#00001100B ;显示开，光标开，光标允许闪烁ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序 MOV DATA1602,#00000110B ;文字不动光标自动右移 ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序 MOV DATA1602,#86H ;写入显示初始地址 ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序 MOV R7,#5 ;设置每行显示位数 MOV DPTR,#TAB ;调用写入命令子程序 MOV R0,#30H ;显示数据初始地址 LCALL DISPLAY ;调用显示程序 SETB TR0 ;开定时器 SETB ENA CARFOR: LCALL MOT LJMP CARFOR LOOP: SETB P0.6
LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2: SETB P0.7
LCALL DELAY
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SJMP LOOP2 START: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN2 SETB IN1 LCALL TT LCALL TT SETB TR0 SJMP START
4.2 障碍物报警子程序设计 程序清单如下： jb 25h,stop
jnb 22h,youzhuan jnb 23h,youzhuan jnb 24h,zuozhuan jnb 26h,zuozhuan ajmp jiance zuozhuan: clr p0.5 clr p0.4
mov sudu,#05h acall delaa setb p0.4 setb p0.5
mov sudu,#07h ajmp jiance youzhuan: clr p0.6 clr p0.7
mov sudu,#05h acall delaa setb p0.7 setb p0.6
mov sudu,#07h ajmp jiance stop:
acall delay
jnb 25h,zhangai clr tr0
mov a,fenmi mov fenmc,a mov a,#02h
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add a,fenmc mov fenmc,a
here: cjne a,fenmi,here clr tr1 setb p2.6 acall delaa setb p2.7 ajmp $
4.3 躲避障碍物子程序设计 JIANCE: MOV C,P0.3 MOV 22H,C MOV C,P0.4 MOV 23H,C MOV C,P0.5 MOV 24H,C GUIJI:
JB 22H, TURNRIGHT JB 23H, TURNLEFT AJMP GUIJI RET
ZHANG: JNB 24H,FF
LCALL TURNLEFT AJMP JIANCE
JNB 24H,TURNRIGHT AJMP JIANCE RET
FF: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN1 SETB IN2 LCALL TT LCALL TT RET
4.4 显示子程序设计 程序清单如下： xianshi:
mov p1,#0aah mov p1,#0cch mov a,limiw swap a add a,miao
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