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mov p1,a nop nop
mov p1,#0ddh mov a,fenmi swap a
add a,fmiao mov p1,a nop nop
mov p1,#0eeh mov a,#0b0h add a,point mov p1,a nop nop
mov p1,#0eeh mov a,meter swap a add a,fenzh mov p1,a nopnop
mov p1,#0ffh mov a,shimi swap a add a,shifn mov p1,a ret
5 系统调试
本系统的调试共分为三大部分：硬件调试，软件调试和软硬件联合调试。由于在系统设计中采用模块设计法，所以方便对各电路模块功能进行逐级测试：单片机控制模块的调试、无线遥控模块的调试、红外对管寻迹模块的调试、红外线避障模块的调试以及电机控制模块和语音控制模块的调试，最后将各模块组合后结合软件进行整体测试。
5.1硬件调试
对各个模块的功能进行调试，主要调试各模块能否实现指定的功能。 5.1.1电机控制调试
此模块调试实现的功能是结合软件共同实现，当连接单片机与电机控制芯片的I/0加上一定的电平可以实现电机左右转向，前后转向以及停止等功能，同时通过程序延时降低电机转速。如表1为电机测试记录。
表1电机测试记录
P3.4 P3.5 P3.6 P3.7 小车行驶状
态
0 1 1 0 小车向前行
21
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驶
1 0 0（1） 1 0（1） 0（1）
0 1 0（1） 0 0（1） 0（1）
0 0（1） 1 0（1） 0 0（1）
1 0（1） 0 0（1） 1 0（1）
小车向后行
驶 小车向前右
转 小车向前左
转 小车向左后
退 小车向右后
退 小车停止行
驶
5.1.2红外对管调试
寻迹对管有两个组成，所以分别调试其两路有效信号。当两对管都放置黑线之外的白色地板上时，单片机对应I/O口收到的电平都为低，输入电压为0.3V左右，当左边的红外线管进入黑线范围，对应电平变高，为4.2V左右，同时指示等红灯亮，说明要控制小车右转；当在右边时同左边情况对应，需控制左转。其中选取八次硬件测试记录如下表2：
表2寻迹硬件测试记录
测试第1第2第3第4第5第6第7第8次数 次 次 次 次 次 次 次 次 放置双管左管右管左管双管双管左管右管位置 黑线上 黑线上 黑线上 黑线上 黑线上 黑线外 黑线上 黑线上 放置3CM 2CM 2CM 3CM 5CM 2CM 7CM 4CM 距离 P2.44.314.120.324.154.210.210.120.21电压 V V V V V V V V P2.54.180.254.250.304.300.180.214.23电压 V V V V V V V V
由上表可以看出小车的寻迹红外线管只要放置在离地面4CM之内一般都可以实现信号的输出，而实际车头离地面的距离也只有2-4CM，可以实现有效控制。5.1.3 红外线避障，报警调试
此模块的检测与红外线寻迹模块基本一致，相当于一路寻迹信号，在没有障碍物时输入电压为0.9V左右，属于低电平，碰到障碍物电压跳变为4.7V左右，以此来得到单片机控制。避障数据测试记录情况如下表3：
表3 避障数据测试记录情况
测试次数 第1次 第2次 第3次 第4次 第5次 放置距离 30CM 20CM 25CM 50CM 35CM P2.7电压 0.89V 4.62V 4.62V 0.87V 0.86V 测试次数 第1次 第2次 第3次 第4次 第5次
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放置距离 15CM 25CM 20CM 30CM 40CM P2.7电压 4.70V 4.66V 4.65V 0.89V 0.87V
由上表可以得到，在调节确定滑变电阻后测试数据可以得到，小车的避障有效范围可以达到30CM左右，同时也可以再通过调节滑变电阻增加和减小有效距离。
5.1.4语音控制调试
果主要是得到一个触发跳变信号，经过此电路的连接，连接与单片机的74HC04的2脚在没有一定声波输入是属于高电平，电压为5V，当接收到一定声波后电压马上变为0.1V，产生了触发跳变，供单片中断口实现功能。但由于硬件的限制，此信号得到需要一个相当强的声音才可实现效。
5.2 软件调试
软件调试采用单片机仿真器WAVE6000及微机，将编好的程序进行调试，主要是检查语法错误并确认硬件完整无误。由于本系统是分模块进行程序设计的，所以调试时先分模块进行调试。如小车红外线寻迹程序，在调试时将它放在一个子程序里单独测试，看其是否能够完成预定的功能，如能，测试通过，否则，修改并反复测试直到通过。
虽然在软件的调试过程中，综合利用了设定断点、单步、跟踪等调试手段，使得调试工作更易进行。但是也出现了一定的问题，如语音程序只能实现第一次调用，电机延时没起到效果等等。通过了多次分离合并，修改测试语句以及单片机外加LED灯观察现象等方法得以解决，达到综合效果。
5.3 联合调试
各模块都调试通过之后，将各个模块连接起来与硬件结合进行联合调试。在进行联合调试时，经过反复的实验，不断的来修改参数来完善结果。使程序按照要求设计的要求进行
6 附录
6.1 程序清单 主程序
RIGHT_BLACK EQU P0.3 ; LEFT_BLACK EQU P0.4 ZHANGAI EQU P0.5
LEFT_LAMP EQU P0.0 ;左边光源 RIGHT_LAMP EQU P0.1 ;右边光源 BELL EQU P0.6 ;蜂鸣器 LED EQU P0.7 ;LED
DATA1602 EQU P1 ;1602数据端口 RS EQU P3.7 RW EQU P3.6 E EQU P3.5 IN1 EQU P2.0
IN2 EQU P2.1 ;L298N电机驱动芯片端口定义 ENA EQU P3.4 ;L298N ENA端口定义 SECBUF EQU 21H ;秒缓冲 MINBUF EQU 22H ;分缓冲
BUF EQU 20H ;0.05秒缓冲
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LCD1 EQU 30H LCD2 EQU 31H LCD3 EQU 32H LCD4 EQU 33H LCD5 EQU 34H
COUNTER EQU 35H ;计数次数 LENGTH EQU 36H ;周长 LICHENG EQU 37H ;里程 ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP EXT0 ORG 000BH LJMP ITT0
ORG 0013H ;冲
LJMP EXT1 ORG 0100H MAIN:
MOV R0,#00H MOV LCD1,#0 MOV LCD2,#0 MOV LCD3,#11 MOV LCD4,#0 MOV LCD5,#0 MOV BUF,#0 MOV SECBUF,#0 MOV MINBUF,#0 SETB P3.5 CLR P2.0 CLR P2.1 CLR P3.4 MOV SP,#60H MOV TMOD,#11H MOV TH0,#3Ch MOV TL0,#0B0h
MOV LENGTH,#1 ;SETB EA SETB ET0 SETB ET1 SETB IT0 SETB EX0 SETB EX1 SETB TR0
外部中断1,车轮转一圈时,光电传感器发出一个脉设周长为1 24
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SETB P3.5
SETB PT0
MOV DATA1602,#00000001B ;清屏并光标复位
ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序
MOV DATA1602,#00111000B ;设置显示8位*2行，5*7点阵 ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序
MOV DATA1602,#00001100B ;显示开，光标开，光标允许闪烁 ACALL ENABLE ;调用写入命令子程序 MOV DATA1602,#00000110B ;文字不动光标自动右移 ACALL ENABLE ;MOV DATA1602,#86H ;ACALL ENABLE ;MOV R7,#5 ;MOV DPTR,#TAB ;MOV R0,#30H ;LCALL DISPLAY ;SETB TR0 ;SETB ENA CARFOR: LCALL MOT LJMP CARFOR LOOP: SETB P0.6 LCALL DELAY SJMP LOOP LOOP2: SETB P0.7 LCALL DELAY SJMP LOOP2 START: CLR IN1 CLR IN2 LCALL TT CLR IN2 SETB IN1 LCALL TT LCALL TT SETB TR0 SJMP START
显示子程序清单 xianshi:
mov p1,#0aah mov p1,#0cch
调用写入命令子程序 写入显示初始地址 调用写入命令子程序 设置每行显示位数 调用写入命令子程序 显示数据初始地址 调用显示程序 开定时器 25