计数及定时程序-梯形图计满清0●计件增1吸牢定时释放定时M0步0M6步6M2步2M6步6C0●清0钮X0[RST C0](C0K2)(T2K10)(T6K10) 图6机械手计数及定时程序的梯形图 （5）输出程序 图7是本机械手的动作输出程序，该程序主要以电动机正反转为基础。 动作程序(自动、点动)-梯形图●X4下限y2M1步1下降M5步5互点动●M10X11点下左行M3步3上升M7步7吸持点动M10X12点上点动X3上限y1Y2点动M10X14点左Y1①M4步4右行点动M10X13点右X1左限y3Y4X2右限y4Y3互M8步8M2步2S Y5M10X15点吸M6步6释放①点动M10X16点释R Y5 图7 动作输出程序图 （6）信号指示程序 如下图8所示为机械手的信号指示程序 信号程序-梯形图计满X7◆禁声M0步0●计满C0(Y7)发声计满灯M0步0C0●计满(Y6)原点灯M8044(Y0)步0灯M0步0(Y10)步1灯M1步1(Y11)??????步7灯M7步7(Y17)步8灯M8步8(Y20)图8 机械手的信号指示程序 7）数码显示工步程序 图9 机械手的数码显示工步 （ 5．系统调试及结果分析
(为经调修改完善通过后的全部梯形图与对应的语句表) 5.1 系统调试及解决的问题 (例：仅供参考)
5.1.1系统梯形图
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