13） SRVO–022 SVAL1 SRDY on (Group : i Axis : j) 解释：试图接通 HRDY 时，SRDY 已经处在接通状态。
（所谓 HRDY，就是主机相对伺服装置传递接通还是断开伺服放大器的电 磁接触器的信号。SRDY 是伺服装置相对主机传递伺服放大器的电磁接触 器是否已经接通的信号。）
(措施 1)：替换与报警信息对应的伺服放大器。
14） SRVO–023 SVAL1 Stop error excess (Group : i Axis : j) 解释：停止时的伺服装置位置偏差值异常大。
通过离合器响声和振动确认制动器是否已经释放。
? 当制动器尚未释放时： (措施 1)：如果制动器尚未释放，确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的制动
器电缆是否断线。
(措施 2)：如果没有断线，则替换伺服放大器或者电机。
? 当制动器已经释放时： (措施 1)：确认机器人或附加轴的运动是否受阻碍。 (措施 2)：确保伺服放大器的 CNJ1A ~CNJ6 都是牢固地连接。 (措施 3)：确认机器人连接电缆、机器人内部电缆的动力线是否断线。
(措施 4)：检查是否超过了额定的负载。如果超过，减少到额定负载的范围内。
（如果负载过大，转矩所需要的加速度/减速度就超过了马达的能力， 结果马达就变得不能够按照指令工作，这个警报产生。）
(措施 5)：确认控制装置的输入电源处在额定值之内，且没有缺相。此外，确认
变压器的电压设定正确。确认至伺服放大器的三相输入的各相之间的 电压（连接 CRR38A 或 CRR38B），若在 AC210V 以下，确认输入电源电 压。供向伺服放大器的输入电压较低时，能够输出的转矩将会减弱。 因此，也会导致电机不能跟随指令而发生此报警。）
(措施 6)：替换伺服放大器。 (措施 7)：替换报警轴的电机。 （补充说明）
如果没有正确设定软件的制动器编号，则会导致停止时误差过大。
15） SRVO–024 SVAL1 Move error excess (Group : i Axis : j) 解释 ： 当 机 器 人 在 行 走 过 程 中 ， 位 置 误 差 超 过 了 额 定 值 ($PARAM_GROUP.
$MOVER_OFFST 或$PARAM_GROUP. $ TRKERRLIM)。这可能会使机器人不 能按照程序设置的速度运动。
(措施 1)：采取与 SRVO-023 相同的对策。
16） SRVO–025 SVAL1 Motn dt overflow (Group : i Axis : j) 解释：设置的值过大。
17） SRVO–026 WARN2 Motor speed limit (Group : i Axis : j) 解释：设置的值超过了马达的最大速度（$PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM）。马达的
实际速度被限制在最大速度之内。
18） SRVO–027 WARN Robot not mastered (Group : i) 解释：试图校准机器人，但是必需的调整没有完成。 (措施)：校对机器人。
警告： 位置数据偏位时，会导致机器人、附加轴的异常动作，这种情形十分危险。
19） SRVO–030 SVAL1 Brake on hold (Group : i) 解释：如果制动功能使能($SCR. $BRKHOLD _ENB = 1)，这个警报在机器人停止
时发生。如果不必要就关闭这个功能。 (措施)：将一般事项设定画面上的[6 General Setting Items](设定-一般事项)
的[Servo-off in temporary halt](暂停中的伺服关闭)设为无效。
20） SRVO–031 SVAL1 User servo alarm (Group : i) 解释：一个用户伺服系统警报产生。
21） SRVO–033 WARN Robot not calibrated (Group : i) 解释：试图设定用于简易调校的参考点，但是机器人尚未被校准。 (措施)：校准机器人：
1. 接通电源。
2. 在位置调整画面[6 SYSTEM-Master/Cal](系统-位置调整)上进行 [CALI BRATE]（位置调整）。
22） SRVO–034 WARN Ref pos not set (Group : i) 解释：
尝试进行单一化调整，但是参考点没有被设置。 (措施) ：在配置菜单中设置单一化调整参考点。
23） SRVO–035 WARN2 Joint speed limit (Group : i Axis : j) 解释：设置了高于最大轴速度($PARAM_GROUP.$JNTVELLIM)的值。每一个实际的
轴速度被限制在最大速度之内。
24） SRVO–036 SVAL1 Inpos time over (Group : i Axis : j) 解释：尽管已经超过位置检查检测时间($PARAM_GROUP. $INPOS_TIME)，机器人
还是没有到达有效的位置($PARAM_GROUP.$ STOPTOL)。 (措施) ：和 SRVO–023(停止时位置误差过大)采取一样的措施。
25） SRVO–037 SVAL1 Imstp input (Group : i) 解释：外围设备接口的*IMSTP 信号有输入 (措施) ：打开*IMSTP 信号。
26） SRVO–038 SVAL2 Pulse mismatch (Group : i Axis : j) 解释：电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。这个警报是要在改
变脉冲编码器或是为脉冲编码器电池充电后或是载入主板的备份数据后 尚待证实的。
确认报警履历画面，按照下面的不同情形进行检查。 (措施 1)：对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。确认
附加轴的设定是否正确。
(措施 2)：在电源断开中通过制动器解除单元改变了姿势时，或者恢复主板的备
份数据时，会发生此报警，应重新 Master 机器人。
(措施 3)：在电源断开中由于制动器的故障而改变了姿势时，会发生此报警。在
消除导致报警的原因后，重新 Master 机器人。
(措施 4)：在替换脉冲编码器后，Master 机器人。
让 APC 重启动以及重新控制机器人(RES-PCA)的方法：
1． 按下菜单(MENUS) 2． 选择系统(SYSTEM) 3． 按下F1,类型 [TYPE]. 4． 选择 MASTER/CAL. 5． 按下F3, RES–PCA. 6． 按下 (RESET. )
应该重置错误条件。如果控制器仍然有附加的和伺服系统相关的错误，冷启动控 制器。可能还有必要重新启动 MASTER 机器人。
27） SRVO–041 SVAL2 MOFAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：伺服值过大
(措施) ：冷启动控制器
28） SRVO–042 MCAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：此为电磁接触器的熔敷检查报警。试图接通电磁接触器时，在接点已经处
在接通的状态下，就会发生报警。检测应在发生接点熔敷后至试图接通电 磁接触器时进行 (措施 2)：替换紧急停止单元。 (措施 3)：替换伺服放大器。
29） SRVO–043 SVAL1 DCAL alarm (Group : i Axis : j) 解释：再生放电能量异常大，不能将能量作为热而完全放出。（要运行机器人，
伺服放大器提供给机器人能量。当垂直的轴向下时，机器人通过势能转化