图3 单片机控制35BY48S03型步进电机的电路原理图
3、步进电机的驱动实例
要求：控制电路如图3所示，开机后，电机不转，按下启动键，电机旋转，速度为25转/分，按下加1键，速度增加，按下减1键，速度降低，最高速度为100转/分，最低转带为25转/分，按下停止键，电机停转。速度值要求在数码管上显示出来。 1）．要求分析
按上面的分析，改变转速，只要改变P1.0~P1.3轮流变低电平的时间即可达到要求，这个时间不应采用延时来实现，因为会影响到其他功能的实现。这里以定时的方式来实现。下面首先计算一下定时时间。按要求，最低转速为25转/分，而上述步进电机的步距角为7.5，即每48个脉冲为1周，即在最低转速时，要求为1200脉冲/分，相当于50ms/脉冲。而在最高转速时，要求为100转/分，即48000脉冲/分，相当于12.5ms/脉冲。可以列出下表。
表1 步进电机转速与定时器定时常数关系 速度 单步时间(us) TH1 TL1 实际定时（us） 25 50000 76 0 49996.8 26 48077 82 236 48074.18
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27 46296 89 86 46292.61 28 44643 95 73 44640.155 … … … … …
100 12500 211 0 12499.2
表中不仅计算出了TH1和TL1，而且还计算出了在这个定时常数下，真实的定时时间，可以根据这个计算值来估算真实速度与理论速度的误差值。
表中TH1和TL1是根据定时时间算出来的定时初值，这里用到的晶振是11.0592M。有了上述表格，程序就不难实现了，使用定时/计数器T1为定时器，定时时间到后切换输出脚即可。 2）．程序实现
定义DSB－1A实验板的S1为启动键，S2为停止键，S3为加1键，S4为减1键，程序如下：
StartEnd bit 01H ;起动及停止标志 MinSpd EQU 25 ;起始转动速度 MaxSpd EQU 100 ;最高转动速度 Speed DATA 23H ;流动速度计数
DjCount DATA 24H ;控制电机输出的一个值，初始为11110 111 Hidden EQU 10H ;消隐码 Counter DATA 57H ;显示计数器 DISPBUF DATA 58H ;显示缓冲区 ORG 0000H AJMP MAIN ORG 000BH JMP DISP ORG 001BH JMP DJZD ORG 30H MAIN:
MOV SP,#5FH
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MOV P1,#0FFH MOV A,#Hidden MOV DispBuf,A MOV DispBuf+1,A MOV DispBuf+2,A MOV DjCount,#11110111B
MOV SPEED,#MinSpd ;起始转动速度送入计数器 CLR StartEnd ;停转状态 MOV TMOD,#00010001B ; MOV TH0,#HIGH(65536-3000) MOV TL0,#LOW(65536-3000) MOV TH1,#0FFH; MOV TL1,#0FFH SETB TR0 SETB EA SETB ET0 SETB ET1
LOOP: ACALL KEY ;键盘程序 JNB F0,m_NEXT1 ;无键继续
ACALL KEYPROC ;否则调用键盘处理程序 m_NEXT1: MOV A,Speed MOV B,#10 DIV AB
MOV DispBuf+5,B ;最低位 MOV B,#10 DIV AB
MOV DispBuf+4,B MOV DispBuf+3,A JB StartEnd,m_Next2
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CLR TR1 ;关闭电机 JMP LOOP
ORL P1,#11110000B m_Next2:
SETB TR1 ;启动电机 AJMP LOOP ;主程序结束 ;--------------------------------------- D10ms: ……
;---------延时程序,键盘处理中调用 KEYPROC:
MOV A,B ;获取键值
JB ACC.2,StartStop ;分析键的代码,某位被按下,则该位为1 JB ACC.3,KeySty JB ACC.4,UpSpd JB ACC.5,DowSpd AJMP KEY_RET StartStop:
SETB StartEnd ;启动 AJMP KEY_RET KeySty:
CLR StartEnd; ;停止 AJMP KEY_RET UpSpd:
INC SPEED; MOV A,SPEED
CJNE A,#MaxSpd,K1 ;到了最多的次数？ DEC SPEED ;是则减去1，保证下次仍为该值 K1:
AJMP KEY_RET
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DowSpd: DEC SPEED MOV A,SPEED
CJNE A,#MAXSPD,KEY_RET ;不等（未到最大值），返回 MOV SPEED,#MinSpd; KEY_RET: RET KEY:
……获取键值的程序 RET
DjZd: ;定时器T1用于电机转速控制 PUSH ACC PUSH PSW MOV A,Speed
SUBB A,#MinSpd ;减基准数 MOV DPTR,#DjH MOVC A,@A+DPTR MOV TH1,A MOV A,Speed SUBB A,#MinSpd MOV DPTR,#DjL MOVC A,@A+DPTR MOV TL1,A MOV A,DjCount CPL A ORL P1,A MOV A,DjCount JNB ACC.7,d_Next1 JMP d_Next2
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