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图4-4 公用程序梯形图
4.2.2 自动操作程序
自动操作顺序功能流程图见图4-5所示。当机械手处于原位时，按启动X4接通，状态转移到S1，驱动前伸，当到达前限位使行程开关X20接通，状态转移到S2，而S1自动复位。驱动手顺转Y7，X24接通，状态转移到S3，驱动下降Y2或C0计数到时，X16接通，状态转移到S4，S4驱动Y6置位，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力。当T0接通，状态转移到S5，驱动上升，当上升到达最高位X17接通或C3计数到时，状态转移到S6。S6驱动后退。移到后限位X21，状态转移到S7底逆转Y12，状态到S8，X20接通或C4计数到时，状态转移到S9手逆转。手逆转到位，X25接通，状态转移到S10下降，下降到最低位，X16接通或C3计数到时，状态转移到S11电磁铁放松。为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，T1接通，状态转移到S12上升。上升到最高位，X17接通或C3计数到时，状态转移到 S13后退。后退到后限位，使X21接通或C4计数到时，状态转移到S14，底盘顺转是X21接通，返回初始状态，再开始第二次循环动作。
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在编写状态转移图时注意各状态元件只能使用一次，但它驱动的线圈，却可以使用多次，但两者不能出现在连续位置上。因此步进顺控的编程，比起用基本指令编程较为容易，可读性较强。
自动连续程序说明：当系统处于自动连续方式时，X2为ON，它的动合触点闭合，在初始步时按下启动按钮X4，M1得电并保持，就按照图4-5自动功能图进行工作。按下停止按钮X7后，M1变为OFF，系统不会立即停止，而是完成当前的工作周期后，机械手最终停止在原位。
根据自动功能流程图的顺序编写的自动程序梯形图为图4-5。
图4-5 自动功能流程图
根据自动功能流程图的顺序编写的自动程序梯形图为图4-6。
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