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图4-6自动程序段梯形图
4.2.3手动单步操作程序
如下图所示。图中上升/下降，左移/右移都有连锁和限位保护。 手动程序说明：用对应机械手的上下前后移动和夹紧松开按钮。按下不同的按钮，机械手执行相应的动作。在前后移动的程序中串联上线位置开关的动合触点是为了避免机械手在较低位置移动时碰撞其他工件。为保证系统安全运行，
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程序之间还进行必要的连锁。
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图4-7手动程序梯形图
4.2.4 回原位程序
回原位程序；在系统处于回原位工作状态时，按下回原位按钮（X3），M3变为ON，机械手松开和上升，当升到上限位（X17变为ON），机械手后退，直到后限位（X21为ON）才停止，并且M3复位。
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