开始调节ecumulate?0e?0ULast?UeLast?0PIDReg_Flag = TrueＮＯYESC的采集e?R?CＮＯ|e|?R??%YES??TTDU?KP?e?ecumulate?[e?eLast]??ULastT?TI?ecumulate?ecumulate?eU?umaxＮＯU?umaxYESＮＯU?uminYESU?umin输出控制量UeLast?eULast?U结束调节程序
7 位置型PID控制参数的整定
7.1 临界比例度法
?Tu(n)?KP?e(n)?TI??e(i)?i?0n?TD[e(n)?e(n?1)]??u0 T?（1）在系统闭环的情况下，只保留比例环节，在积分环节和微分环节之前分别乘以0。即
将控制器的积分时间TI设置为无穷大，将微分时间TD设置为0，比例放大系数KP设为1。
（2）通过给定值给系统施加一个阶跃输入，观察被控变量c(n)的变化情况。若c(n)的过渡
过程无振荡或呈衰减振荡，则继续增大KP值；若c(n)的过渡过程呈发散振荡，则应减小KP值，直到调至某一KP值，过渡过程出现等幅振荡为止。这时过渡过程称之为临界振荡过程。出现临界振荡过程的放大倍数KP称为临界放大倍数，记为KC，等幅振荡的周期TC则称临界周期。
e0tuR0tTc
（3）获得KC和TC这两个试验参数之后，按下表给出的经验公式，计算出使过度过程呈衰
减比为4：1衰减振荡的控制器参数值。
控制器类型 控制器参数计算公式 KP PID（比例、积分、微分控制器） PI P 0.6KC 0.45KC 0.5KC TI/s 0.5TC 0.83TC TD/s 0.12TC
（4）根据各参数分别对控制系统动态性能和稳态性能的影响，适当调整控制参数，直到控
制系统性能(超调量、稳态误差、调节时间)满意为止。
缺点：
1、如果工艺方面不允许被控变量做长时间的等幅振荡，这种方法就不能应用。 2、这种方法只适用于二阶以上的高阶对象，或一阶加纯滞后的对象，否则，在纯比例控制情况下，系统将不会出现等幅振荡。
7.2衰减曲线法
?Tu(n)?KP?e(n)?TI??TDe(i)?[e(n)?e(n?1)]??u0 ?Ti?0?n7.2.1 衰减比为4:1的衰减曲线法
（1）在系统闭环的情况下，只保留比例环节，在积分环节和微分环节之前分别乘以0。即
将控制器的积分时间TI设置为无穷大，将微分时间TD设置为0，比例放大系数KP设为1。
（2）通过给定值给系统施加一个阶跃输入，观察被控变量c(n)的变化情况。若c(n)的过渡
过程无振荡，则继续增大KP值；若c(n)的过渡过程呈发散振荡或等幅振荡，则减小KP值，使过渡过程出现衰减振荡。如果衰减比小大于4：1，KP值继续增加；如果衰减
比小于4：1，KP值继续减小，直到过渡过程呈现4：1衰减为止。
记此时的比例放大系数KP为KS，振荡周期记为TS。
uR140tTc
（3）通过上述试验可以找到过渡过程为衰减比4：1衰减振荡时的放大倍数为KS以及振荡
周期TS。按下表给出的经验公式，计算出使过度过程呈衰减比为4：1衰减振荡的控制器参数值。
控制器类型 控制器参数计算公式 KP PID（比例、积分、微分控制器） PI P 1.25 KS 0.83KS TI/s 0.3TS 0.5TS TD/s 0.1TS KS
（4）根据各参数分别对控制系统动态性能和稳态性能的影响，适当调整控制参数，直到控
制系统性能(超调量、稳态误差、调节时间)满意为止。
7.2.2 衰减比为10:1的衰减曲线法
在某些实际生产过程中，对控制过程的稳定性要求较高，认为4：1衰减过程的稳定性不够，希望衰减比再大一些，于是出现了10：1衰减过程，相应地也就出现了一种10：1衰减曲线法。
（1）在系统闭环的情况下，只保留比例环节，在积分环节和微分环节之前分别乘以0。即
将控制器的积分时间TI设置为无穷大，将微分时间TD设置为0，比例放大系数KP设为1。
（2）通过给定值给系统施加一个阶跃输入，观察被控变量c(n)的变化情况。若c(n)的过渡
过程无振荡，则继续增大KP值；若c(n)的过渡过程呈发散振荡或等幅振荡，则减小KP值，使过渡过程出现衰减振荡。如果衰减比小大于10：1，KP值继续增加；如果衰减比小于10：1，KP值继续减小，直到过渡过程呈现10：1衰减为止。记此时的比例放大系数KP为KS，自调节开始至衰减曲线达到第一个峰值的上升时间为tr。
uR1100Trt
（3）通过上述试验可以找到过渡过程为衰减比10：1衰减振荡时的放大倍数为KS以及上
升时间tr。按下表给出的经验公式，计算出使过度过程呈衰减比为10：1衰减振荡的控制器参数值。