5、在加飞轮的情况下，转速较平稳，可设电机驱动力矩M1为常数，已测得回转不匀率，并求得等效阻力矩Mf，如何计算等效转动惯量J？J应比飞轮转动惯量Jf大还是小？不加飞轮时，机组原有的等效转动惯量是多少？
6、分析机组在各种状态(加飞轮，不加飞轮；加负载，不加负载；启动，停车阶段)的运动规律。上述状态实际上与各种机械有相似之处，如柴油机，冲床，起重机，轧刚机，甚至自动武器等，因此上述分析方法也可供研究其他设备之用。
7、利用实验数据计算飞轮的等效转动惯量，设计飞轮。
评阅教师： 审阅日期：
19
实验八 机械手程序控制及应用（实验报告）
专业及班级 姓名 学号 指导教师 日期 成绩 同组人姓名
一、本实验机械手有几种动力驱动方式？
二、实举例说出本机械手的几种编程模式？
三、程序和数据
20
三、思考题
1、试举例说出三种机械手在工业上的应用？示教编程有什么优点？
2、你对机械手程序控制及应用实验教学有什么好的建议？
评阅教师： 审阅日期：
21
实验九 机械方案创意设计模拟（实验报告）
专业及班级 姓名 学号 指导教师 日期 成绩 同组人姓名
一、机构运动简图（要求符号规范并标注参数）
二、机构照片（复印件）
三、本机构相关参数
22
机构有 __________个活动构件。有__________个低副，其中转动副__________个，移动副__________个。有_________个高副，其中齿轮副_________个，蜗杆蜗轮副_________个，凸轮副_________个。有_________个复合铰链，在___________处。有_________个局部自由度，在___________处。有_________个虚约束，在___________处。 机构自由度数数目为 F = 3n – 2PL – PH =3X –2X – =
机构_________个原动件。 在___________处用___________驱动， 模拟___________的运动；在___________处用___________驱动， 模拟___________的运动；在___________处用___________驱动， 模拟___________的运动。
评阅教师： 审阅日期：
23