ABSTRACT
Abstract
Every wheel of four-wheels-independent-drive & steering vehicle has its own separate drive and steering system. each wheel drive will be drived and streered independently by electronic control. Because of its excellent performance in driving also with the great development in electronic control technology make it the latest research for vehicle chassis control. Following the development of EV, the research apply in EV has been more necessary.
The purpose of this design is designing such a wheel-side mechanism including parts of the steering wheel and suspension for such an EV,. Which is driven by wheel-motor and can steered with a 90°like a moving crab. In order to achieve the above two requirements, steering section also should focus on the wire steering wheel.
The design of the main design task as follows:
1. The design of the main part of the framework for wheel-side mechanism , which is said in the text of the load-bearing part. A simple method for designing structures of the bearing section, the force by amplifying its mechanical calibration method.
2. The design of the steering mechanism, mechanics and life check.
3. Based on our structural characteristics, a spring double wishbone suspension damping mechanism can be fixed well. Select a location in the form of a simple control arm space and designed according to the size of the control arm of experience, and check the strength of the connection point. Calculate and choose a suitable hydraulic dampers and coil springs.
Keywords:four-wheel-independent-drive&steeringwheel-motor-drive
wire-controlled- steering wishbone spring suspension with hydraulic shock absorber.
III
目 录
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摘 要 ................................. 错误！未定义书签。 ABSTRACT ................................ 错误！未定义书签。 第1章 绪论 ............................ 错误！未定义书签。
1.1 研究背景和意义 ................... 错误！未定义书签。 1.2 国内外车辆检测技术的研究现状 ..... 错误！未定义书签。
1.2.1 机器视觉 ................... 错误！未定义书签。 1.2.2 毫米波雷达 ................. 错误！未定义书签。 1.2.3 微波雷达 ................... 错误！未定义书签。 1.2.4 激光雷达 ................... 错误！未定义书签。 1.2.5 超声波和红外传感器 ......... 错误！未定义书签。 1.2.6 基于多传感器信息融合的车辆检测方法错误！未定义书签。
1.3 论文的主要工作和章节安排 ......... 错误！未定义书签。 1.4 本章小结 ......................... 错误！未定义书签。 第2章 基于毫米波雷达的有效目标确定 ..... 错误！未定义书签。
2.1 毫米波雷达 ....................... 错误！未定义书签。 2.2 毫米波雷达数据接收与预处理 ....... 错误！未定义书签。 2.3 有效目标初选方法 ................. 错误！未定义书签。 2.4 目标有效性检验和决策方法 ......... 错误！未定义书签。 2.5 实验验证 ......................... 错误！未定义书签。
I
吉林大学学士学位论文（设计）
2.6 本章小结 ........................ 错误！未定义书签。 第3章 基于机器视觉的前方车辆识别 ....... 错误！未定义书签。
3.1 Adaboost算法 .................... 错误！未定义书签。 3.2 基于Adaboost的识别算法 ......... 错误！未定义书签。
3.2.1 Haar-like矩形特征 ......... 错误！未定义书签。 3.2.2 扩展的矩形特征 ............. 错误！未定义书签。 3.2.3 矩形特征值的计算 ........... 错误！未定义书签。 3.2.4 Adaboost算法 .............. 错误！未定义书签。 3.2.5 级联分类器 ................. 错误！未定义书签。 3.3 基于Haar-like特征与Adaboost相结合的车辆前方识别 错误！未定义书签。
3.3.1 图像预处理 ................. 错误！未定义书签。 3.3.2 基于OpenCV实现 ............ 错误！未定义书签。 3.3.3 实验结果验证分析 ........... 错误！未定义书签。 3.4 本章小结 ........................ 错误！未定义书签。 第4章 基于毫米波雷达与机器视觉融合模型的搭建错误！未定义书签。
4.1 空间上融合 ...................... 错误！未定义书签。
4.1.1 毫米波雷达坐标系与三维世界坐标系转换错误！未定义书签。
4.1.2 三维世界坐标系与摄像机坐标系转换错误！未定义书签。
II