毕业设计（论文）报告
题 目：用PLC实现对机械手的控制
无锡科技职业学院毕业设计（论文）
用PLC实现对机械手的控制
用PLC实现对机械手的控制
摘要:
机械手是一种为了适应生产过程自动化发展起来的新型装置。它综合运用了自动控制技术、检测传感技术、计算机技术，机械手可以实现在有限空间对象物体的抓取、放置和搬运，动作灵活，广泛应用在有毒、有害等不适宜人操作的场所。
本文首先对机械手的控制现况进行了分析，介绍了经常使用的机械手控制形式，详细描述了利用西门子S7 200PLC控制工业产业中常见机械手的设计过程，包含对PLC控制系统的硬件和软件的设计，实现了机械手在推料口之间工件运输作用。该机械手运输功能由机构的左右运动、上下运动和加紧松开运动协调动作来实现，本系统具有手动和自动操作模式。 关键字:PLC，机械手。
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用PLC实现对机械手的控制
To Achieve Control of the Manipulator Using PLC
ABSTRACT:
A new assembly developed mechanical hand is mechanization, automation of the production process. It is the automatic control product set automatic control skills,skills, new sensor measurement skills, computer management skills in one of the.In space manipulator can be caught, put, transporting objects, actions are flexible and diverse, widely used in industrial production and other areas.
This paper first analyzes the manipulator control over the situation, introduced the commonly used manipulator control, a detailed description of the use of siemens S7 200PLC in charge of industry common manipulator planning process, including on PLC control system hardware and software design,completed the mechanical hand in between the two work station work transport function. The machine hand transport function by the left, right, up, down, step up and relax six motion coordinated action to realize, the system has manual and automatic operation mode.
KEYWORDS: PLC Manipulator
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目录
摘要: ................................................................................................................................................. I 目录 ................................................................................................................................................ III 前言 .................................................................................................................................................. 1 第一章 机械手控制过程的设计 ..................................................................................................... 2
1.1 机械手的控制要求 ........................................................................................................... 2 1.2 机械手控制系统结构图 ................................................................................................... 3 第二章 机械手驱动硬件的设计 ................................................................................................... 4
2.1 PLC的概述 ........................................................................................................................ 4 2.2 PLC的选型 ........................................................................................................................ 4 2.3 PLC在机械手中的应用 .................................................................................................... 4 2.4 驱动系统 ........................................................................................................................... 5
2.4.1.步进电机驱动器 ................................................................................................... 5 2.4.2.步进电机及其驱动器的选型 ............................................................................... 5 2.4.3步进电机驱动器与PLC连接示意图 ................................................................... 6 2.5机械手控制元器件的选择以及电气的接线原理布局图 ................................................ 7
2.5.1.元器件型号的选择 ............................................................................................... 7 2.5.2.电动元器件控制部分接线 ................................................................................... 7
第三章 机械手控制系统的PLC软件设计 ................................................................................... 13
3.1输入点和输出点分配表以及机械手自动模式动作流程图 .......................................... 13 3.1.1.PLC 输入/输出点 .............................................................................................. 13
3.1.2.触摸屏输入/输出点 ........................................................................................... 13 3.1.3 自动模式动作流程图 ......................................................................................... 16 3.2 控制程序 ......................................................................................................................... 17
3.2.1 机械手控制主程序 ............................................................................................. 18 3.2.2 机械手手动操作程序 ......................................................................................... 19 3.2.3 机械手自动操作程序 ......................................................................................... 21 3.3 机械手控制程序的调试 ................................................................................................. 35 致谢 ................................................................................................................................................ 36 参考文献......................................................................................................................................... 37
III
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用PLC实现对机械手的控制
前言
机械手可以模仿人的手和手臂的运动的一种自动操作装置。机械手是首先呈现的产业机器人，也是最早呈现的呈现机器人，它可替代人沉重劳动以完成生产的机械化和自动化，能够在有害的状况下操纵以保护人身安全。
由于电子技术的发展，机械手控制的智能化是未来的发展趋势。机械手的特点是通过编程完成预期的工作，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和在任何环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手基于机械自动化生产过程中发展起来的一种新式装置，机械手被普遍的运用于自动化生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内快速发展起来的一门新兴的产业。机械手虽然不如人手柔性好，但它具有不怕疲劳，不怕危险，可用在重复的动作或危险有害的工作场所，因此，机械手会越来越广泛地得到应用。
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