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用PLC实现对机械手的控制
图2-10
图2-10所示，S0为紧急停止按钮，初始状态为常开。 OV2为保护开关（复位按钮），正常闭合。 S3为启动按钮，初始状态为常开。 S4为暂停按钮，初始状态为常闭。
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第三章 机械手控制系统的PLC软件设计
3.1输入点和输出点分配表以及机械手自动模式动作流程图
3.1.1.PLC 输入/输出点
机械手传送系统输入和输出点分配，控制电路设计主要是PLC输入、输出接线的设计，其I/O，符号，以及用途分配如下表所示 输入地址 I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I1.0 I1.1 I1.2 I1.3 I1.4 I1.5 I1.6 I3.0 I3.1 I3.2 I3.4 I3.5 I3.6 I4.1 I4.2 I4.3 I4.5 用途 X轴参考点 Z轴参考点 X轴左极限 X轴右极限 Z轴下极限 Z轴上极限 机械臂缩回位 机械臂伸出位 机械爪夹取位 机械爪松开位 推料装置1缩回位 推料装置2缩回位 推料装置2伸出位 Pos.1工件检测 Pos.2工件检测 Pos.3工件检测 手动/自动 循环停止 Pos.4工件检测 紧急停止 安全继电器 启动 暂停 符号 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 SQ5 SQ6 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 B10 S1 S2 B11 S0 OV2 S3 S4 自然状态 常开 常开 常闭 常闭 常闭 常闭 缩回“1” 输出地址 Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 用途 X轴脉冲 Z轴脉冲 X轴方向 Z轴方向 机械臂伸出 机械臂缩回 机械爪松开 机械爪夹取 推料装置1伸出 推料装置2伸出 推料装置2缩回 安全继电器复位 指示灯 (红) 指示灯（黄） 指示灯（绿） 符号 x-pul z-pul x-dir z-dir 1Y1 1Y2 2Y1 2Y2 3Y1 4Y1 4Y2 K1 H1 H2 H3 伸出“1” Q2.0 夹取“1” Q2.1 松开“1” Q2.2 初始位“1” Q2.3 缩回“1” Q2.4 伸出“1” Q3.0 有工件1 Q3.1 有工件1 Q3.2 有工件1 Q3.3 常开 常闭 有工件1 常开 正常闭合 常开 常闭 表3-1
3.1.2.触摸屏输入/输出点
根据机械手的运动状态设计机械手在触摸屏存储地址输入/输出地址，其名称，屏号以及功能如下表所示
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1) 机械手触摸屏输入变量表 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 序号 1 2 3 4 屏上名称 复位按钮 X-回零 Z-回零 X轴回零起始方向 Z轴回零起始方向 推料1 机械手升降 机械手左右 机械爪松夹 机械臂伸缩 推料2伸缩 Pos.2 X轴坐标设定 Pos.3 X轴坐标设定 Pos.2 夹取Z轴座标 Z轴上升坐标设定 Pos.3 放工件Z轴坐标 屏上名称 复位按钮 X-回零 Z-回零 X轴回零起始方存储地址 所在屏号 M10.5 M11.3 M11.4 M6.4 M6.1 M106 VW300 VW302 VW304 VW306 VW308 VD900 VD904 VD908 VD912 VD916 存储地址 M10.5 M11.3 M11.4 M6.4 初始界面 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 参数设定 参数设定 参数设定 参数设定 参数设定 所在屏号 初始界面 手动操作 手动操作 手动操作 14
功能 位状态设定 位状态设定 位状态设定 位状态切换 位状态切换 位状态切换 多状态切换 多状态切换 多状态切换 多状态切换 多状态切换 数字输入 数字输入 数字输入 数字输入 数字输入 功能 位状态设定 位状态设定 位状态设定 位状态切换 状态 按下瞬时为1 按下瞬时为1 按下瞬时为1 按下0-1切换 按下0-1切换 按下0-1切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 32位存储器 32位存储器 32位存储器 32位存储器 32位存储器 状态 按下瞬时为1 按下瞬时为1 按下瞬时为1 按下0-1切无锡科技职业学院毕业设计（论文）
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向 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 Z轴回零起始方向 推料1 机械手升降 机械手左右 机械爪松夹 机械臂伸缩 推料2伸缩 Pos.2 X轴坐标设定 Pos.3 X轴坐标设定 Pos.2 夹取Z轴座标 Z轴上升坐标设定 Pos.3 放工件Z轴坐标 M6.1 M106 VW300 VW302 VW304 VW306 VW308 VD900 VD904 VD908 VD912 VD916 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 手动操作 参数设定 参数设定 参数设定 参数设定 参数设定 表3-2
位状态切换 位状态切换 多状态切换 多状态切换 多状态切换 多状态切换 多状态切换 数字输入 数字输入 数字输入 数字输入 数字输入 换 按下0-1切换 按下0-1切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 按下0-1-2间切换 32位存储器 32位存储器 32位存储器 32位存储器 32位存储器
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2）机械手触摸屏输出变量表
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 屏上名称 第1步 第2步 第3步 第4步 第5步 第6步 第7步 第8步 第9步 第10步 第11步 第12步 第13步 第14步 第15步 第16步 暂停 X轴坐标 Z轴坐标 当前步 存储地址 M13.0 M13.1 M13.2 M13.3 M13.4 M13.5 M13.6 M13.7 M14.0 M14.1 M14.2 M14.3 M14.4 M14.5 M14.6 M14.7 M5.2 VD1000 VD1004 VB200 所在屏号 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 自动操作 表3-3
功能 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 位状态显示 数值显示 数值显示 当前步号显示 状态 第1步闪烁 第2步闪烁 第3步闪烁 第4步闪烁 第5步闪烁 第6步闪烁 第7步闪烁 第8步闪烁 第9步闪烁 第10步闪烁 第11步闪烁 第12步闪烁 第13步闪烁 第14步闪烁 第15步闪烁 第16步闪烁 暂停时闪烁 X轴当前坐标值 Z轴当前坐标值 当前步号值 3.1.3 自动模式动作流程图
根据机械手自动模式的动作要求，设计自动模式机械手的动作流程图，具体的步骤以及要求如下图所示，
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