无锡科技职业学院毕业设计（论文）
用PLC实现对机械手的控制
2.5机械手控制元器件的选择以及电气的接线原理布局图
2.5.1.元器件型号的选择
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 名称 24V直流电源 气缸传感器 气缸传感器 型号 DR-120-24 CSI-M CS1-G 生产厂家 MW AIRTAC AIRTAC Schneider Schneider Schneider Schneider 乐创 CHNT 松下 西门子 西门子 欧姆龙 乐创 PILZ Schneider CHNT Schneider Weinview TCL 施耐德 数量 1 3 4 1 1 1 1 2 1 1 1 2 1 1 1 1 1 1 1 1 3 按钮（绿） XB2 2A135 按钮（红） XB2 EA145 急停按钮 JNP4-11ES/S 旋转开关 NP4-11X/S 步进电机驱DMD402A 动器 单向断路器 DZ47-60C10 电感式传感EV-10M M8XP1 器 S7-200 PLC 6ES7 CPU226 216-2AD23-0XB0 S7-200 PLC 6ES7 EM223 223-1BM22-0XAOB2 行程开关 V-155-1C25 步进电机 DM4250E 安全断电器 PNOZX1 中间继电器 RXM4L B2BD 微动开关 YBLXW-5111D1 警示灯 XVGB3T 人机界面 MT6070IH 双向断路器 T1B1-63 C25 电感传感器 XS50B1NAL2
表2-4
2.5.2.电动元器件控制部分接线
根据机械手的控制要求，设计机械手控制部分接线原理图，如下图所示，
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图2-5
图2-5所示，1Y1为控制机械臂伸出的电磁阀；1Y2为控制机械臂缩回的电磁阀
U2:Q0.5输出信号，1Y1为“1”，机械臂伸出； U2：Q0.6输出信号，1Y2为“1”，机械臂缩回。
图2-6
图2-6所示，2Y1为控制机械卡爪松开的电磁阀；2Y2为控制机械卡爪抓取的电磁阀。3Y1为控制推料装置1伸出的电磁阀。4Y1为控制推料装置2伸出的
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电磁阀；4Y2为控制推料装置2缩回的电磁阀。 U3:Q0.0输出信号，2Y1为“1”，机械爪松开； U3:Q0.1输出信号，2Y2为“1”，机械爪抓取。 U3:Q0.2输出信号，3Y1为“1”，推料装置1伸出。 U3:Q0.3输出信号，4Y1为“1”，推料装置2伸出； U3:Q0.4输出信号，4Y2为“1”，推料装置2缩回。
图2-7
图2-7所示，K1为安全继电器，起到了安全的作用 U4:Q0.1输出信号，红灯亮，机械手紧急停止 U4:Q0.2输出信号，黄灯亮，机械手暂停工作 U4:Q0.3输出信号，绿灯亮，机械手正常工作
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图2-8
图2-8所示，X轴左极限SQ3；X轴右极限SQ4.Z轴下极限SQ5；Z轴上极限SQ6.
当为“1”时SQ3、SQ4、SQ5、SQ6分别断开，极限保护。
B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7分别为磁性传感器，用于检测气缸伸出、缩回是否到位。
B1，机械臂缩回位，缩回为“1”；B2，机械臂伸出位，伸出为“1”。 B3，机械爪夹取位，夹取为“1”；B4，机械爪松开位，松开为“1”。 B5，推料装置1缩回位，初始位置为“1”。
B6，推料装置2缩回位，缩回为“1”；B7，推料装置2伸出位，伸出“1”。
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图2-9
图2-9所示，Pos.1、Pos.2、Pos.3、Pos.4为传感器，检测工件是否到位。 Pos.1（B8），工件检测，有工件为“1”。Pos.3（B10），工件检测，有工件为“1”。 Pos.2（B9），工件检测，有工件为“1”。Pos.4（B11），工件检测，有工件为“1”。 S1为手动/自动切换按钮，为“1”时为自动。 S2为循环停止按钮，初始状态为常闭。
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