4.4避障模块 避障框图：
开始 后退一点，报警 后退 左转 前进 右转 N 前进 是否检测到障碍 Y 左转
图4.3 避障框图
避障程序： void bizhang() { en1=1; en2=1; goback(); mid_red=0; baojing(); goback(); for(i=0;i<8;i++)
{ en1=1; en2=1; delay(150); en1=0; en2=0; delay(50); } stop(); delay(10); turnleft(); for(i=0;i<11;i++) { en1=0; en2=1; delay(130); en2=0; delay(50); } stop(); delay(10); goahead(); for(i=0;i<22;i++) { en1=1; en2=1; delay(130); en1=0; en2=0; delay(50); } stop(); delay(10); turnright();
for(i=0;i<18;i++) { en1=1; en2=0; delay(130); en1=0; delay(50); }
xun: if((left_red==1)&(right_red==0)) {
loop: turnleft(); en1=0; en2=1; delay(30); turnright(); en1=1; delay(50); en1=0; delay(50); en2=0; delay(50);
if((left_red==1)&(right_red==1)) { ; } else { goto loop; } } else { en1=1; en2=1;
goahead(); delay(80); en1=0; en2=0; delay(50); goto xun; } }
第五章制作安装与调试
5.1 PCB的设计制作与安装
采用DXP2004绘制原理图与PCB板，布线的过程中必须注意焊盘的大小与铜线的宽度。我选取的焊盘内径为0.8mm,外径2mm；铜线宽1mm。从做板的情况来看基本达到制作得要求。
采用螺丝将循迹板安装在车头，主板与电机驱动安装在车尾。 5．2 小车调试
通过改变循迹板滑动变阻器器的大小来调试红外对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度的大小。下表为小车运行的情况：
表5.1 小车调试情况
小车运行次数 成功循迹次数 成功避障次数 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 1 2 2 4
结束语
整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能：
（1）自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。
（2）当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹 （3）自动检测停车线并自动停车。
从运行情况来看循迹的效果比较好，避障的效果不是很好，我认为是由于电源不能稳定而是的小车的速度不好控制，这也是我这次设计最大的误区，没有选取稳定的电源。我相信如果实验条件和时间的允许下我肯定能解决这一问题。
通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了一步。也认识到很多的不足。
致谢
本设计能够顺利完成，还承蒙刘老师以及身边的很多同学的指导和帮助。在设计过程中，刘老师给予了悉心的指导，最重要的是给了我解决问题的思路和方法，并且在设计环境和器材方面给予了大力的帮助和支持，在此，我对刘老师表示最真挚的感谢！同时感谢所有帮助过我的同学！
感些评阅老师百忙之中抽出时间对本论文进行了评阅！
参考文献
[1]郭惠，吴迅.单片机C语言程序设计完全自学手册[M].电子工业出版社,2008.10：1-200. [2]王东锋，王会良，董冠强.单片机C语言应用100例[M].电子工业出版社,2009.3：145-300.
[3]韩毅，杨天.基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现[J].学术期刊，2008，29（18）：1535-1955.
[4]王晓明.电动机的单片机控制[J].学术期刊，2002，13（15）：1322-1755. [5]Yamato I , et al 1 New conversion system for UPS using high fre2 quency link[J ]1 IEEE PESC ,1988 :210-320.
[6]Yamato I , et al 1 High frequency link DC/ AC converter for UPS WITH A NEW VOLTAGE CLAMPER[J ]1IEEE PESC ,1990 :52-105.