(图7)
4．系统的具体设计与实现：
4.1 路面检测模块：
应用一个金属感应器，安装在车盘下，离地略小于或约四毫米。当金属传感器检测到铁片时将对单片机发送中断信号，单片机运行中断，改变输给电机驱动信号的电压占空比来控制小车的速度。 4.2 LCD显示模块：
采用1602LCD，由单片机的总线模式连接。为节约电源，LCD的背光用单片机进行控制。 4.3 测速模块：
通过霍尔元件感应磁铁来产生脉冲(当霍尔元件在离磁场较近时输出会是高电平，其它时候是低电平)，一个车轮均匀放四个小磁铁，计算一秒所得的脉冲数，从而计算出一秒小车轮子转动圈数，再测量出小车车轮周长即可计算出小车当前速度，累加可得到当前路程。 4.4 控速模块：
考虑到元器件的缺少以及我们所用的电路的驱动电机的电路原理图和和小车自带的电路的电机驱动原理图一样，所以暂时使用小车自带的电机驱动电路图。 4.5 复位电路模块：
单片机的复位电路通过手动来实现，复位电路图如（图8）所示。
（图8）
4.6 模式选择模块：
两个中断口使用和感应铁片、感应速度所使用的中断口一样，通过一个与非门和按钮控制。原理图如（图9）所示：
（图9）
5．最小系统图：
该系统主要用到的是单片机，所以主要的部分是最小系统图，该最小系统图如（图10）所示：
（图12）
6. 最终PCB板图：
该最小系统的最终PCB板图（包括LCD接口以及其他的外部扩展电路部分，考虑到最小系统的简洁以及容易看懂，外部扩展电路不在最小系统图上显示。）分别如（图11）、（图12）所示：
（图11）
（图12）
7．系统程序：
按照预定的功能，系统实现预定的功能的程序如下所示：
#include
/********************************************************************************\\ **
/*------------------------------- LCD模块 ------------------------------------*/ #define LCD_RW #define LCD_RS #define LCD_E #define LCD_Data #define Write #defineRead #defineData
P2_6 P2_7 P2_5 P1 0x00 0x01 0x01
//读写控制端 //数据命令选择端 //执行使能端 //P1口 //低电平写入 //高电平读出 //高电平选择数据
宏定义区
**
\\********************************************************************************/