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七，调试与结果
启动单片机，此时直流电动机处于静止状态，LED灯微亮。按下按键1启动并实现中速正转，LED灯全亮，按下按键2立即改变转动方向并且有1秒的缓冲，然后以相同的速度反转，LED灯全亮。按下按键3，电机转速缓慢增加，LED灯亮度缓慢增加，按下按键4，电机转速缓慢减小，LED灯亮度缓慢减小；按下按键5，电机转速快速增加，LED灯亮度快速增加，按下按键6，电机转速快速减小，LED灯亮度快速减小。当按下按键7，电机停止转动，LED灯微亮；按下按键8时，电机回到中速状态，LED灯微亮。
比例调速数据 设置转速：1000R/MIN 时间/S 转速/R/MIN
时间/S 转速/R/MIN
7 469 8 584 9 704 10 824 11 983 12 1096 1 1121 2 945 3 764 4 570 5 411 6 342
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六、心得体会
本次课程设计的直流电机速度控制系统是以低价位的单片微机AT90C51为核心的，而通过单片机来实现电机调整又有多种途径，相对于其他用硬件或者硬件与软件相结合的方法实现对电机进行调整，采用PWM软件方法来实现的调速过程具有更大的灵活性和更低的成本，它能够充分发挥单片机的效能，对于简易速度控制系统的实现提供了一种有效的途径。
通过这次设计使我掌握了基于单片机系统设计的基本方法，不仅巩固了自己所学的理论知识，还锻炼了自己的动手能力。在设计中使我对具体程序的编写过程有了更好的把握，对相应指令的内涵有了更深入的理解。
在设计中遇到了很多问题，但是经过自己的不懈努力终于完成了设计，使我感到非常欣慰，也给了我更多的信心来面对今后的生活与工作。设计中也存在许多不足之处。主要体现在对所学知识不能灵活运用、举一反三，另外也缺乏系统设计的实际经验。希望今后能多多练习，弥补自己的不足。
学习到理论知识与实践中的差距，理论在没有实践的进行，无法成为现实，实践在没有理论的支持也是不行的。
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参考文献
[1] 李庆亮. C语言程序设计实用教程. 机械工业出版社 [2] 王新颖. 单片机原理及应用设计. 北京大学出版社 [3] 陈伯时. 电力拖动自动控制系统——运动控制系统机械工业出版社
[4] 王兆安. 电力电子技术. 机械工业出版社 [7] 曾晓宏. 数字电子技术. 北京：机械工业出版社 [8] 江晓安 模拟机电子技术. 西安电子科技大学出版社 [9] 江 力. 单片机原理与应用设计. 北京：清华大学出版社 [10] 王新颖. 电力电子技术. 北京：中国铁道出版社
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附录一 元器件清单
元件 LCD1602 1N4003 五输入与门 按钮 排阻 ATC90C516RD+单片机 12M晶振 直流电机 可变电阻器1K 电阻100Ω L99110直流电机驱动 数量（个） 1 4 1 8 1 1 1 1 1 3 1
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附录二 程序清单
#include
#define uchar unsigned char #define uint unsigned int
sbit PW1=P1^0 ;
sbit PW2=P1^1 ; //控制电机的两个输入 sbit accelerate=P0^2 ; //调速按键 sbit stop=P0^3 ; //停止按键 sbit left=P0^4 ; //左转按键 sbit right=P0^5 ; //右转按键 sbit detect=P3^2; //检测脉冲
sbit lcdrs=P0^0; sbit lcden=P0^1; #define Da P2
uint temp; //保存检测到的电平数据以便比较 uint count; //用于计数 uint aa,bb; //用于计数 uint speed; //用来计算转速 uint a=25000;
uint t0=25000,t1=25000; //初始时占空比为50%
uchar flag=1; //此标志用于选择不同的装载初值 uchar dflag; //左右转标志
uchar sflag=1; //用来标志速度档位
#define right_turn PW1=0;PW2=1 //顺时针转动 #define left_turn PW1=1;PW2=0 //逆向转动 #define end_turn PW1=1;PW2=1 //停转
void keyscan(); //键盘扫描 void delay(uchar z); void time_init(); //定时器的初始化 void write_com(uchar com); //液晶写指令 void write_data(uchar date); //液晶写数据
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