选择
1对经济增长的直接贡献率超过了其它生产要素贡献的总和是 [ D ]。 A. 人力 B. 物力 C. 财力 D. 知识
2机床的总体结构方案设计中，工件只有X方向进给运动的运动分配式为 [ B ]。 A. W/?Xf,Zf,Yf,Cp/T B. W/Xf?Zf,Yf,Cp/T C. W/Xf,Zf?Yf,Cp/T D. W/Xf,Zf,Yf?Cp/T
3在室温下借助阳模对金属板料施加外力，迫使材料按阴模型腔的形状、尺寸进行裁剪或塑性变形，该模具称为 [ A ]。 A. 冷冲磨具 B. 压铸模具 C. 锻压磨具 D. 粉末冶金模具
4机床空载并以工作速度运动时，执行部件的几何位置精度称为 [ B ]。 A. 几何精度 B. 运动精度 C. 传动精度 D. 定位精度
5刀具切削刃与工件发生线相吻合，该发生线的生成方法为 [ B ]。 A. 轨迹法 B. 成形法 C. 相切法 D. 展成法
6除能承受轴向载荷外，还能承受一定的径向载荷，但不能承受较大的颠覆力矩为特点的回转运动导轨为 [ A ]。
A. 锥面环形导轨 B. 平面环形导轨 C. 双锥面导轨 D. 圆柱形导轨
7具有摩擦系数小，耗能低；动、静摩擦系数接近，低速运动平稳性好等为特点的导轨为 [ D ]。 A.铸铁导轨 B. 镶钢导轨 C.有色金属导轨 D. 塑料导轨
8下列不是标准公比φ的数值是 [ D ]。 A. 1.26 B. 1.41 C. 1.58 D. 1.60
9一个四自由度平面关节型机器人，其运动功能式为[ B ]。 A. O/?1?2?3?4/M B. O/?1?2Z?3/M C. O/?1ZX?2/M D. O/XYZ?/M
10刀库容量较大，当采用多环时，外形较紧凑，占用空间较小为特点的刀库是[B ]。 A.鼓轮式刀库 B. 链式刀库 C.格子箱刀库 D. 直线式刀库 填空
11在数控机床进给系统中，齿轮传动___间隙___的消除有刚性调整法和柔性调整法两类方法。
12用垫片式调整滚珠丝杠螺母副的间隙时，通过改变垫片的厚薄来改变两螺母之间的轴向距离，实现轴向___间隙___消除和预紧。
13导轨的卸荷方式有机械卸荷、液压卸荷和___气压卸荷___。
14在机器人关节坐标轴轴线位置的选取中，对于___回转___关节，取Zi与i关节的轴线重合。
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15齐次坐标变换矩阵[0T1]是将[0P1]和[R1]___合写___在一起表示。
16一般可取机器人处于机械原点时的状态作为基准状态。也可以取机器人各关节轴线（或大部分关节轴线）与机座直角坐标系轴线___平行___时的状态作为基准状态。。 17升降台铣床的主参数是工作台工作面的___宽度___。
18各种类型机床对温升都有一定限制，如___精密___机床，连续运转条件下允许温升为15~20℃。
19操作机通常由末端执行器、___手腕___、手臂及机座组成。
20回转型夹持器结构较简单，但当所夹持工件的直径有变动时，将引起工件轴心的偏移。这个偏移量称为___夹持误差___。
21对平移型夹持器，工件直径的变化不影响其___轴心___的位置。但其结构较复杂，体积大，制造精度要求高。
22吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和___磁吸___式两种。
23额定速度。指工业机器人在额定负载、匀速运动过程中，机械接口中心的___最大___速度。
24机器人运动功能设计可采用___分析式___设计方法和创成式设计方法。
25系列化设计应遵循“产品系列化、零部件通用化、___标准化___”原则，简称“三化”原则。
26主轴组件的精度___保持性___是指长期保持其原始制造精度的能力。 27卸荷系数α
H表示导轨卸荷量的大小，由___
?H?FN/FW___式确定。
28由机器人的末端执行器的位姿求关节运动量，称为机器人的逆运动学解析。其解往往不是___唯一的___。
29谐波齿轮传动装置是由三个基本构件组成的即具有内齿的___刚轮G___，具有外齿容易变形的、薄壁圆筒状柔轮R和波发生器H。
30各种类型机床对温升都有一定限制，如___普通___机床，连续运转条件下允许温升为30~40℃。 问答
31有哪些消除齿轮传动间隙的方法？各有何特点？
（1）齿轮传动间隙的消除有刚性调整法和柔性调整法两类方法。
（2）刚性调整法是调整后的齿侧间隙不能自动进行补偿，如偏心轴套调整法、变齿厚调整法、斜齿轮轴向垫片调整法等。特点是结构简单，传动刚度较高。但要求严格控制齿轮的齿厚及齿距公差，否则将影响运动的灵活性。
（3）柔性调整法是指调整后的齿侧间隙可以自动进行补偿，结构比较复杂，传动刚度低些，会影响传动的平稳性。主要有双片直齿轮错齿调整法，薄片斜齿轮轴向压簧调整法，双齿轮弹簧调整法等。
32试解释主轴变速箱设计中，“前多后少”原则的含义？
答：1）主变速传动系统从电动机到主轴，通常为降速传动。接近电动机传动件转速较高，
根据公式M?9550N可知，传动的转矩M较小，尺寸小些； n2） 反之，靠近主轴的传动件转速较低，传递的转矩较大，尺寸较大。
3）因此，在拟定主变速系统时，尽可能将传动副较多的变速组安排在前面，将传动副较少的变速组安排在后面，使主变速传动系统中更多的传动件在高速范围内工作，尺寸小些，以便节省变速箱的造价，减少变速箱的外形尺寸。
33试导出一端轴向固定的丝杠预拉伸量和预拉伸力表达式 答：1 K?FA?AE?AE?LAE（N / μm） ?????L?L?L?LL1L1式中：A——螺纹底径处的截面积（mm2）
/ m） E——弹性模量（钢为：E?2?10）（N112L1——螺母至固定端的距离（m）
2 ?L?F0L4F0L?（2分） 2AE?dE式中：d0——丝杠螺纹底径（m）
F0——丝杠预拉伸力（N）
34如图所示的机器人，若其关节运动范围限定为?120??1?120，?90??2?0，
?????150???1?0?试用作图法画出其工作空间。
Zo3h3o2θ3h2o1θ2Yd1o0θ1d0ox0关节机器人工作空间 答：
机器人工作空间
35简述气吸式末端执行器按形成负压的方法分为几种方式？各有何特点？
答：气吸式末端执行器有挤压排气式吸盘、气流负压式吸盘和真空泵排气式吸盘三种。 (1) 挤压排气式吸盘 靠向下挤压力将吸盘3内的空气排出，使其内部形成负压，将工件4吸住。结构简单、质量小，成本低的优点，但吸力不大，多用于吸取尺寸不大，薄而轻物体。
(2)气流负压式吸盘 控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴通人，形成高速射流，将吸盘内腔中的空气带走而形成负压，使吸盘吸住物体。这种吸盘比较方便，且成本低。
(3)真空泵排气式吸盘 利用电磁控制阀将吸盘与真空泵相联，当抽气时，吸盘腔内的空气被抽出，形成负压而吸住物体。这种吸盘工件可靠，吸力大，但需配备真空泵及其控制系统，费用较高。
36我国国家标准GB/12643-1997是如何定义工业机器人和操作机的？
答：工业机器人定义：“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或挟持工具，用以完成各种作业”；
操作机定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置”。
机床转速图设计
设计一台12级转速的车床主传动系统，主轴最高转速为nmax?3000 r/min。要求采用
转速为3000/1500/750 r/min的三速电机。 1．求出公比?。
2．写出结构式。
3．验算最后变速组的变速范围。 4．分配降速比。 5．画出转速图。 答：（1）公比?：?r电?3000??x(p?1)??2(3?1)?4； ???44?1.41 750(2) 结构式：12?32?21?26
6(2?1)（3）最后变速组的变速范围r??x(p?1)?1.41?8?8 合格
（4）分配降速比
Rn?nmaxn3000（标准转速67r/min） ??z?1；?nmin?max??68.5 r/min，z?112?1nmin?1.411111111 ??????n电7501.417?7?0?3?467nmin（5）绘制转速图
机器人运动学计算
试求两自由度机器人运动功能矩阵[T0,m] 。
电ⅠⅡⅢ采用三速电机的车床主传动系统Xma2x2zmy2c1z1θ2x1c0z0o0x0