答：
两自由度机器人 [T0,m]?[0T1][T1][1T2][T2][2Tm]?1?0???0??0?C2?S?2?0??0?1?0???0??0?C2?S?2?0??000100100?S2C20000100100?S2C2000??100?0100???c0??001??1??00000??C?2?000???10???S?2??01??00??100?0100???c0??001??1??00000??00?0100???10???10??01??00?0??1000??0C?0??S0?1?1???Z1??0S?1C?1c1????1??0001?0S?2a2??C?2?S?200??S?100?C00?2???2?0C?20??0010????001??0001?0??1000??00?10?0????Z1??010c1????1??0001?1a2??0?100?
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机器人夹持器计算
根据图示连杆杠杆式回转型夹持器，回答下列问题（12分）
（1）试简述该夹持器的工作原理。 （2）进行摆动钳爪受力分析。
（3）求夹紧力FN和驱动力Fp之间的关系式
（4）讨论该夹持器的特性。 答：（1）如图4所示，当驱动器推动杆1上下移动时，由杆1、连杆2，摆动的钳爪3和夹持器体构成四杆机构，迫使钳爪（手指）完成夹紧和松开动作。
（2）受力分析如图所示：
α
（3）推导计算；
Fp tan??2'；Fp'?2tan?FpFpFp'c?FNb FN?Fp'cb?Fpc2btan?
（4）讨论该夹持器的特性：
在结构尺寸b、c和驱动力Fp一定时， 夹紧力FN 与?角的正切成反比，当?角较小时，可获得较大的夹紧力，当??0时此时钳爪已闭合到最小极限位置。若此时钳爪的夹
紧力还不足以夹紧工件，此时杆1再向下移，钳爪反而会张开，为避免这种情况出现，不同的工件可以更换钳爪。如果工件尺寸变化较小，可以采取更换垫片4的办法。这种夹紧方法可以产生较大的夹紧力，其缺点是钳爪的张开角较小。工件的误差对夹紧力影响很大。