响应曲线及虚拟的PID控制器的控制按钮等加以显示。
5. PID控制器控制作用输出子程序：
将PID控制器的控制作用转换成执行机构所能接受的电压信号输
出。
Lab VIEW中PID工具中包括用于Lab VIEW环境中开发控制系统的各种函数。为了适应工程实际使用中的需要，还对式(4—1)做了必要的修正，并为用户提供接口，以便根据现场情况配置参数。
应用LabVIEW 提供的功能软件实现PID控制功能的程序的前面板如图(4-10)所示，流程图如(4-11)所示。
10.07.5Input Device1Input Channel05.02.50.0Output DeviceOutput Channel01Set Point4620Lower Limit0.0008100.2011.010.510.09.59.0500505000.350P0.200I25.000D0.000Upper Limit10.000Loop Delay(ms)20301040STOP0
图4-10 PID控制程序前面板
§4.3 程序的仿真试验[19][25][31]
为验证程序的准确性，在进行仿真时选择了三个对象，并利用LabVIEW提供的实时控制模块（RT模块）模拟对象的传递函数。
在进行PID控制程序仿真演示时，对原有的程序进行了如下的改动： 1. 1. 设定值子程序：
.将原有程序中测量值与设定值之间的差值（即偏差值）改为由单位阶
跃信号替代。
2. 2. 模拟对象环节子程序：
利用LabVIEW提供的实时控制模块（RT模块）模拟对象的传递函数。
PID控制功能演示程序流程图如图(4-12)所示。
§4.3.1 仿真演示实例一
在LabVIEW环境下选择的传递函数为：
W(s)?10(4-14)
1?1.5s
这是一个一阶惯性环节，当PID参数整定为：δ=22%； TI=15s； TD=0s时，其仿真结果如图(4-13)所示。在仿真过程中设定值采用的是方波信号。
§4.3.2 仿真演示实例二
在LabVIEW环境下选择的传递函数为：
101W(s)??(1?10s)(1?0.1s) (4-15)
这是一个二阶惯性环节，当PID参数整定为：δ=8.5%； TI=12s； TD=3s时，其仿真结果如图(4-14)所示。在仿真过程中设定值采用的是单位阶跃信号。