（三）工业机器人工作原点的设定
为保证工业机器人在非运动状态停留在安全位置，需对机器人创建工作原点，创建机器人原点姿态要求如下图2- 1所示，6个轴的度数分别为，0，-15，+15，0，+90，0，并将工作原点命名为pHome
图2- 1工业机器人工作原点（pHome）姿态
（四）尖点工具TCP标定
1.利用竞赛工位所提供的涂胶工具，更换为实体尖点后，手动安装到工业机器人的工具快换系统的法兰端模块上；通过示教器操作工业机器人完成工具定义及TCP标定，程序模块保存为ToolTCP，合理设定工具配置参数，确保系统不报错。
2.操作工业机器人，利用工作台上所提供的标定辅助点，采用4点法完成对尖点工具的TCP标定操作。完成后，选手需务必保持示教器标定完成界面不动，举手示意现场裁判，由裁判记录系统显示的平均误差值。
表2- 1工具TCP
参数
数值 序号 1 2 3 4 项目名称 X Y Z 平均误差 3.在完成TCP标定操作后，利用竞赛工位所提供的工具，规范地将尖点工具由工业机器人第六轴末端法兰处拆卸并规整放在操作台上。
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任务三 外壳涂胶及产品码垛
（一）外壳涂胶
涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如图3- 1所示。
利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt竞赛版”软件，打开任务一中保存的“涂胶编程”工程文件，完成基于工作站的外壳涂胶工艺离线编程操作。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。软件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。
涂胶工艺过程具体要求： 1.工艺过程的起始点为工作原点；
2.工业机器人自动完成涂胶工具的抓取动作；
3.要求涂胶工具的尖点依次沿涂胶单元上的编号为②、④、⑤的轨迹完成涂胶连续动作；
4.涂胶过程中，要求涂胶工具偏离涂胶单元平面上方5mm距离； 5.完成所有涂胶轨迹后，工业机器人自动完成涂胶工具的放回动作； 6.工艺过程的结束点为工作原点；
7.涂胶过程中工具不可掉落，不得发生碰撞干涉。 8.涂胶工艺开始及结束点为工作原点。
图3- 1 涂胶单元
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（二）产品码垛
利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt竞赛版”软件，完成基于工作站的产品码垛工艺离线编程操作。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。软件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。
码垛工艺过程具体要求：
1.工艺过程的起始结束点为工作原点； 2.工业机器人自动完成夹爪工具的抓取动作；
3.工业机器人利用夹爪工具，将所有物料从平台A依次抓取摆放到平台B，在平台B的物料码放方式要求如图3- 2所示；
4.工业机器人由平台A拾取物料时，需从底部拾取； 5.工业机器人由平台B码放物料时，可自由选择码放顺序； 6.工业机器人自动完成夹爪工具的放回动作；
7.码垛过程中工具、物料不可掉落，不得发生碰撞干涉。
图3- 2码垛平台A、B及垛型要求
任务四 异形芯片分拣和安装
根据任务书要求，对视觉检测组件进行设置实现对异形芯片（如图4- 2）颜色、形状等特征参数的识别和输出，对工业机器人进行编程实现电子产品（如图4- 1所示）装配及质量检测任务。评分时采用工作站运行模式、工业机器人手动或自动模式连续运行程序完成整个过程的演示，仅一次机会。
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图4- 1 电子产品
A类：B类：
图4- 2芯片种类及颜色
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图4- 3 整体料盘及料盘编号
分拣、装配过程中注意事项：
1.不得出现吸盘上无物料空吸现象，拾取异形芯片的顺序可自行决定；在拾取和安装芯片过程中，不得掉落；
2.异形芯片的颜色检测通过视觉检测组件完成；
3.锁螺丝工序中，锁紧顺序可自行决定，螺丝处于锁死状态，螺丝锁紧过程中要求螺丝不得掉落，不得出现工业机器人运行错误或力矩报警；
4.初始化原料区芯片数目如表4- 1所示，回收区料盘为空，产品目标安装状态如表4- 3所示
表4- 1
原料区初始化芯片数目
芯片 颜色 数量 三极管 电容 集成电路 CPU 黄色 红色 蓝色 黄色 灰色 红色 蓝色 灰色 3 4 3 4 4 4 2 2 表4- 2回收区初始化芯片数目
芯片 颜色 数量 三极管 电容 集成电路 CPU 黄色 红色 蓝色 黄色 灰色 红色 蓝色 灰色 0 0 0 0 0 0 0 0
表4- 3
产品目标状态
芯片类型 CPU 集成电路 电容 三极管 芯片颜色 灰色 红色 蓝色 红色 产品 A05 芯片位置 1 2 3 4 15