⑤调整机械手（hand）的位置。在移动对话框中Part后的输入框中用鼠标右键浏览输入hand，在Translate输入框中输入600，单击
按钮，将hand构件沿总体坐标
按钮，将
系的Y轴移动600mm，在在Translate输入框中输入-1325，单击hand构件沿总体坐标系的负X轴移动1325mm，如图19所示。
图19 调整位置
⑥调整shoulder、arm、wrist和hand的位置。单击几何建模工具栏中的Maker点按钮
，将选项设置成Add to Ground和Global XY，然后在trunk构件顶部的
圆孔附近移动鼠标，当出现center信息时，如图20所示，按下鼠标左键，就会在孔的圆心位置创建一个Marker点。在移动对话框中Part后的输入框中用鼠标右键浏览输入shoulder、arm、wrist和hand，在Relocate the下的下拉菜单列表中选择About，在About后下拉列表中选择Marker，然后用鼠标右键拾取刚才创建的Marker点，在Rotate下的输入框中输入-60，单击Rotate下的Z按钮，将shoulder、arm、wrist和hand沿局部坐标系的负Z轴旋转60°。
11
图20 创建局部坐标系
图21 调整位置对话框
⑦调整arm、wrist和hand的位置。单击几何建模工具栏中的Maker点按钮
，将选项设置成Add to Ground和Global XY，然后在shoulder构件顶部的
圆孔附近移动鼠标，当出现center信息时，按下鼠标左键，就会在孔的圆心位置创建一个Marker点，在Rotate下的输入框中输入60，单击Rotate下的Z按钮，将arm、wrist和hand沿局部坐标系的Z轴旋转60°，最后生成的焊接机器人的模型如图23所示。
图22 调整位置对话框
12
图 23最后生成的焊接机器人
二、添加约束 单击
按钮，可以对构件添加约束
（1）创建旋转副。
①在trunk和shoulder间创建旋转副。单击工具栏中的旋转副按钮
，然后在图形
区域单击trunk和shoulder，之后需要选择一个作用点，将鼠标移动到trunk和shoulder关联的圆孔附近时，当出现center信息时，按下鼠标左键后就可以创建旋转副。如果在选取构件时不易选取，可以放大模型，也可以在构件上单击鼠标右键，在弹出选取对话列表中，选取相应的构件即可。
②在用同样的方法在arm和shoulder，arm和wrist，hand和wrist，trunk和base间创建旋转副。
（若hand和wrist之间创建旋转副的方向不是所需要的方向时，可以将其绕自身的坐标系旋转到所需要的位置）
（2）创建固定副。
在base和大地之间创建固定副。单击工具栏中的
固定副按钮，先单击要添加固
定副的两个构件，再单击要添加固定副的位置，如图24 所示。
13
图24 添加的固定副
三、添加驱动
本焊接机器人有5个自由度，故需要添加5个驱动。 单击工具栏按钮
，然后单击
按钮添加转动驱动。单击trunk和
shoulder间的JOINT1，shoulder和arm之间的JOINT2，arm和wrist间的JOINT3，wrist和hand间的JOINT4，base和trunk的JOINT创建四个驱动，如下图25、26、27、28、29所示。
图25 Joint1 图26 Joint2
14
图27 Joint3 图28 Joint4
四、运行仿真计算 单击工具栏中的运动仿真按钮
→
图29 Joint6
将end time 设置为1（时间
，运算结束
设置的越小，构件运动的越慢），仿真步数设置为1000，然后单击后关掉弹出的对话框，再单击按钮
进行运动仿真。
15
图 29 仿真对话框
16