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焊装助力机械手项目技术协议
买方： 九江昌河汽车有限责任公司 卖方： 上海永乾机电有限公司
买方委托卖方设计、制造、安装和调试焊装助力机械手项目供货范围内的所有设备，经双方友好协商，达成如下协议，双方约定共同遵守。
1. 货物需求一览表 :
表1
货物名称 数量 技术规格 交货时间 项目现场
2． 供货范围 表2 序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
焊装助力机械手 11套 见《技术规格及要求》 05年01月10日（合同生效后至安装调试合格） 江西九江昌河汽车有限责任公司焊装车间内 货物名称/供货范围 后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置 后地板组件搬送机械手及装置 #170工位N01后地板上件机械手 #170工位NO2主地板上件机械手 #170工位NO3前下车身上件机械手 左侧围内板组件上件机械手 右侧围内板组件上件机械手 左侧围外板上件机械手 右侧围外板上件机械手 顶棚零件N01上件机械手 顶棚组件N02上件机械手 27
数 量 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 主要技术规格 见《技术规格及要求》 招标文件 附件
序号 12 13 14 15 16 货物名称/供货范围 备件和易损件 买方和卖方工厂培训 包装、运输及保险 安装、调试 终验收后的技术支持 数 量 1批 主要技术规格
二、技术规格及要求
买方重要说明:
1）若由于买方要求的变更，买方及时通知卖方，卖方应立即更改，交货期和合同资金总
额不变。
2）该项目为准交钥匙工程,卖方根据本协议的要求，提供买方生产线所需的设备，并对设备的工艺设计、布置、制造、安装调试和售后服务全面负责，确保设备能够稳定地工作并满足节拍要求，达到验收标准要求。
3） 卖方必须接受九江昌河公司指定的白车身质量总体协调单位提出的协调意见。
1. 一般数据
1.1生产纲领：10万辆/年（工作时间：251天/年，双班16小时工作制）
生产节拍：1.9分/辆
1.2 使用环境：
电源：单相电压AC220±10%；三相电压AC380±10%；50Hz±5% 压缩空气压力：0.4 Mpa～0.6 MPa 环境温度：-10℃～45℃ 湿度： 20%～90%RH
1.3 设计依据：
甲方提供的焊装工艺平面布置图（见附件8）。 1.4 设备参数和规格：
表3
设 备 名 称 旋转半纵轨移横轨移动安装方实物重量提升高度设备型号 径范围动行程行程(m) 夹具方式 式 范围(kg) 范围(m) (m) (m) 28
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后地板组件翻转搬送机固定悬械手及翻转搬送装置 及装置 件机械手 件机械手 上件机械手 挂式 10～35 PBF— SF75 PBF— SF75 PBF— SF100 PBF— SF100 PBF— SF100 PBF— SF75 PBF— SF75 PBF— SF75 PBF— SF75 PBF— SF75 PBF— SF75 0.7～1.7 ≥2.2 _____ _____ 气动夹持 或吸附 后地板组件搬送机械手导轨悬挂式 10～35 0.7～1.7 1.5～气动夹持______ ______ 2.5 或吸附 1.5～3.0 1.5～3.0 _____ _____ 气动夹持或吸附 气动夹持或吸附 #170工位N01后地板上地面立柱 30～60 0.3～1.8 #170工位NO2主地板上地面立柱 20～50 0.3～1.8 ______ ______ #170工位NO3前下车身地面立柱 40～70 0.3～1.8 1.5～______ ______ 气动夹持 3.0 左侧围内板组件上件机导轨悬械手 挂式 10～35 9m 1.5～0.5～2.0 (斜向______ 气动夹持 3.5 导轨) 0.5～2.0 1.5～3.5 1.0～3.6 1.0～3.6 9m (斜向导轨 5 5 -3～+3 -3～+3 — 气动夹持或吸附 气动夹持或吸附 气动夹持或吸附 气动夹持或吸附 ______ 气动夹持 右侧围内板组件上件机导轨悬械手 挂式 (导轨)10～35 左侧围外板上件机械手 悬挂式 10～35 (导轨)右侧围外板上件机械手 悬挂式 10～35 0.5～2.0 0.5～2.0 顶棚零件N01上件机械固定悬手 手
挂式 5～20 0.1～1.5 1.0～3 — 顶棚组件N02上件机械固定悬挂式 10～35 0.1～1.5 1.0～3 — — 注：1、提升高度范围是指被夹持工件中心位置高度方向的移动范围。 2、设备工艺动作描述和技术要求
2.1后地板组件翻转搬送机械手及翻转搬送装置
后地板组件搬送机械手及搬送装置
2.1.1 按如下图一所示设置：在No42工位和No43工位之间设置后地板组件的翻转搬送机
械手；在No43工位和No45工位之间设置搬送机械手。
2.1.2 后地板组件的工件重量:10～35kg。 2.1.3 机械手的安装形式均采用上悬吊式。
2.1.4 机械手在No42、No43、No45等工装夹具处的提升高度（以地面为基准）应满足0.7～
1.7（m）的要求。
图一：后地板助力机械手工艺示意图：
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2.1.5 工艺流程
2.1.5.1后地板组件翻转搬送机械手：
1) No42工位作业结束，工件处于焊接夹具的顶升状态；操作者移动机械手将机械手
上的抓夹夹具对正后地板工件的相应位置，按动相应按钮夹紧。
2) 通过升降、移动、旋转机械手或抓夹夹具，将后地板工件翻转180°并将后地板
工件送至No42工位焊接夹具的顶升机构上。
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3) 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作
循环。
2.1.5.2后地板组件搬送机械手：
2.1.5.2.1当43工位焊接夹具的顶升机构将工件顶升到位，操作者沿导轨移动机械手到
位，将机械手上的抓夹夹具对正焊接夹具工件的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围内板组件。
2.1.5.2.2通过升降、沿导轨移动、旋转机械手，将后地板组件送至45工位焊接夹具顶
升机构上。
2.1.5.2.3按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操
作循环。
2.1.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。 2.1.7 后地板组件翻转搬送机械手的旋转半径大于2.2m，后地板组件搬送机械手的旋转
半径应满足1.5～2.5（m）。
2.1.8 搬送节拍
2.1.8.1 后地板组件翻转搬送机械手从No42工位焊接夹具抓夹工件、翻转直到将工件释
放到No43夹具上、回位等待的整个过程的工作时间≤25S。
2.1.8.2后地板组件搬送机械手从No43工位焊接夹具抓夹工件、移载直到将工件释放到
No45焊接夹具上、回位等待的整个过程的工作时间≤20S。
2.2 #170工位NO1、No2、No3机械手及搬送装置
2.2.1 按如下图二所示设置：在#170工位周边设置NO1、No2、No3三台机械手分别后地
板总成（R/F）、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件的搬送。
2.2.2 后地板总成、主地板总成和前下车身总成工件重量:
? 后地板总成(R/F): 30～60 kg ? 主地板总成(M/F): 20～50 kg ? 前下车身总成(F/U): 40～70 kg
2.2.3 机械手的安装形式均采用地面立柱形式。
2.2.4 机械手的提升高度（以地面为基准）应满足0.3～1.8（m）的要求。
图二：#170工位机械手工艺布置图：
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