招标文件 附件 2.2.5 工艺流程 2.2.5.1当#170工位焊接夹具返回如上图的位置，操作者按工艺装配顺序移动NO1、No2、No3三台机械手，将机械手上的抓夹夹具分别对正焊接夹具周边工位器具中工件的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后地板总成（R/F）、主地板总成(M/F)和前下车身总成(F/U)工件。 2.2.5.2通过升降、移动、旋转机械手，分别将后地板总成（R/F）、主地板总成(M/F)和
前下车身总成(F/U)工件送至焊接夹具上。
2.2.5.3按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回工位器具处，对正并夹紧工件
等待。完成后即结束一个操作循环。
2.2.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。 2.2.7 NO1、No2、No3三台搬送机械手的旋转半径应满足1.5～2.5（m）。 2.2.8 NO1、No2、No3三台机械手的搬送节拍≤30S。 2.3 左/右侧围内板组件上件机械手
2.3.1 按如下图三所示设置：在左侧围内板总成工位（左No70工位）和右侧围总成工位
（左No73工位之间）之间设置左侧围内板组件搬送机械手和悬挂滑移导轨（长约9m）。相应在右侧围内板总成工位（右No86工位）和右侧围总成工位（右No89工位之间）之间设置右侧围内板组件搬送机械手和悬挂滑移导轨。
2.3.2 侧围内板组件（左/右）的工件重量:10～35kg。 2.3.3 机械手的安装形式均采用上轨道悬吊式。
2.3.4 机械手在焊接夹具处的提升高度（以地面为基准）应满足0.5～2.0（m）的要求。 2.3.5 工艺流程(以左侧围为例，右侧围相同)：
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招标文件 附件 2.3.5.1当70工位焊接夹具的顶升机构将工件顶升到位，操作者沿导轨移动机械手到位，将机械手上的抓夹夹具对正焊接夹具工件的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围内板组件。 2.3.5.2通过升降、沿导轨移动、旋转机械手，将侧围内板组件送至73工位焊接夹具顶升机构上。 2.3.5.3按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环。 2.3.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。 2.3.7 机械手的旋转半径应满足1.5～3.5（m）。 2.3.8 机械手的搬送节拍≤30S。 图三：侧围机械手布置示意图（下图仅示左侧，右侧对称，具体参见平面布置图） 2.4 左/右侧围外板零件上件机械手 2.4.1 按如上图三所示设置：在左侧围往复生产线的前端设置纵向（1根 长约5m）、横向导轨（并列2根，长各约为6m），并在纵向导轨上安装助力机械手，纵向导轨安装在横向导轨下方；横向导轨安装在#16工字钢的下表面。相应在右侧围往复线的前端也同样设置纵向（1根）、横向导轨（并列2根），并在纵向导轨上安装助力机械手，纵向导轨安装在横向导轨下方。（以上方案仅供参考） 2.4.2 侧围外板零件（左/右）的工件重量:10～35kg。 2.4.3 机械手的安装形式均采用上悬吊式。 33 招标文件 附件
2.4.4 机械手在焊接夹具和工位器具处的提升高度（以地面为基准）应满足0.5～2.0（m）
的要求。
2.4.5 工艺流程(以左侧围为例，右侧围相同)：
机械手用于从如上图三所示的从任一侧围外板工位器具中取出零件，送到72工位焊接夹具的顶升机构上，并保证在搬送、抓夹、释放的过程中不得出现零件的扭曲、变形、划伤等现象。
2.4.5.1操作者移动机械手到侧围外板工位器具No1或工位器具No2，将机械手上的抓夹
夹具对正侧围外板零件内型面的相应位置，按动相应按钮分别夹紧后侧围外板零件。
2.4.5.2 在工位器具No1和工位器具No2中的零件为同一种零件，均为侧围外板的内表面
正对机械手的抓夹夹具；但零件的方向不一样（中心旋转180°）。
2.4.5.3通过升降、旋转机械手沿导轨作横向、纵向移动、，将侧围外板零件送至72工位
焊接夹具顶升机构上。
2.4.6按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，沿导轨纵向、横向移动机械手返回工位器具
No1或工位器具No2处等待。完成后即结束一个操作循环。
2.4.7在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。 2.4.8机械手的旋转半径应满足1.0～3.6（m）；机械手的搬送节拍≤30S。 2.5 顶棚零件N01上件机械手
顶棚组件N02上件机械手
2.5.1 按如下图四所示设置：在顶棚组焊工位前、后分别设置顶棚零件上件、顶棚组件下
件的搬送机械手。
2.5.2 工件重量: 顶棚零件：5～20kg； 顶棚组件：10～35kg 2.5.3 机械手的安装形式均采用上悬吊式。
2.5.4 机械手的提升高度（以地面为基准）应满足0.1～1.5（m）的要求。
图四：顶棚助力机械手工艺示意图：
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招标文件 附件 2.5.5 工艺流程 2.5.5.1顶棚零件No1搬送机械手： 1) 操作者移动机械手到达顶棚零件放置区范围内的任一工位器具，将机械手上的抓夹夹具对正顶棚工件的相应位置，按动相应按钮夹紧。 2) 通过升降、移动、旋转机械手或抓夹夹具，将顶棚零件送至顶棚组焊夹具的顶升机构上。 3) 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回工位器具，等待。完成后即结束一个操作循环。 2.5.5.2顶棚组件No2搬送机械手： 1) 顶棚焊接作业结束，工件处于焊接夹具的顶升状态；操作者移动机械手将机械手上的抓夹夹具对正顶棚组件的相应位置，按动相应按钮夹紧。 2) 通过升降、移动、旋转机械手或抓夹夹具，将顶棚组件送至顶棚滑移小车上。 3) 按动相应按钮松开机械手的抓夹夹具，机械手返回等待。完成后即结束一个操作循环 2.5.6 在机械手的抓夹夹具上设置工件的抓夹导向装置，保证工件快速定位并夹紧。 2.5.7搬送机械手的旋转半径均应满足1.0～2.5（m）。 2.5.8 搬送节拍：≤30S。 3.技术说明 3.1 设备构成：每套设备由助力机械手及平衡系统、抓夹夹具、滑轨系统（必要时）等组成。
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3.2设备总体技术要求 3.2.1 助力机械手平衡系统
3.2.1.1 所有助力机械手均采用硬臂多关节结构。
3.2.1.2 设备应有空负载平衡（机械臂和夹具在自重状态下的平衡）和负载平衡（机械臂、
夹具和搬运工件在自重状态下的平衡）的能力，其操作力应不大于3 kg。
3.2.1.3 设置相应的装置以满足平衡三种重量相差较大的工件。平衡量应分别可设置，并
当工件更换时可由用户调整。
3.2.1.4 系统应有平衡助力装置，在空载或负载状态下，机械手在其行程范围内任何位置
均处于浮动状态，但不会出现振荡现象，以便于操作和精确定位。
3.2.1.5 对于同一种总成件其自身重量发生波动时，设备上应有微调装置，以使其始终处
于浮动状态。
3.2.1.6 机械手的控制系统应能够实现手动夹紧、松开、关节定位、旋转等动作，各类开
关按钮反应快捷、可靠，开关手柄的设置符合人机工程学原理；机械手的动作要有关联性，如：只有夹紧工件后，才能执行提升的命令以及只有当工件重量被工作台支撑后，才能执行放松动作的命令。
3.2.1.7 机械手有单向阀、储气罐或类似装置，当外界压缩空气突然断气时，机械手和工
件不能突然下坠，在此不可预见工况下应具有自锁功能。
3.2.1.8 机械手能够绕立柱轴向360°旋转，并且旋转时能够实现控制停留任意位置；回
转部位要使用质量可靠的轴承，保证回转、旋转运动灵活、可靠；保证机械手不得与周边设施相干涉，设置可拆卸的限位装置。
3.2.1.9 机械臂及辅助机械臂都可以以回转轴为中心旋转。整个机械臂系统回转半径见表
3。
3.2.1.10 助力机械手的悬臂应带可控制的锁紧机构。 3.2.2 抓夹夹具
3.2.2.1 装夹工件的夹具应设计合理、夹持可靠且便于稳定操作；夹具要能够实现一定角
度的倾斜调整和旋转调整，以满足实际使用的需要。
3.2.2.2 设备的控制系统应能实现手动夹紧、导向、定位、松开、翻转、旋转等动作。 3.2.2.3 具有安全保护功能：
①只有当工件总成移动到装配位置范围内，夹具才能松开。 ②在紧急断气情况下, 应保证工件不会掉落。
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