图3转速调节器
校核转速超调量：由h=4，查得?n?37.6%?10%，不满足设计要求，应使ASR 退饱和重计算?n。设理想空载z=0，h=5时，查得
?CmCbax=81.2%，
47.8?1.9?nNT?n0.115?0.0174?0.0128?1.3%?10%，满足设计要=?2?81.2%?1.5?n?Tm14501.84求。
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5 系统的MATLAB/SIMULINK仿真
5.1 开环系统的建模
5.1.1 开环系统的SIMULINK仿真电路设计
开环系统的SIMULINK仿真电路如图4所示
图4开环物理模型
5.1.1 开环系统仿真结果的输出波形
当建模和参数设置完成后，即可开始进行仿真。图5开环直流调速系统的仿真结果。
图5开环直流调速系统的仿真结果
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5.2 单闭环系统的建模
5.2.1 单闭环系统的SIMULINK仿真电路设计
开环系统的SIMULINK仿真电路如图6所示
图6单闭环物理模型
5.2.1 单闭环系统仿真结果的输出波形
当建模和参数设置完成后，即可开始进行仿真。图7单闭环直流调速系统的仿真结果。
图7单闭环直流调速系统的仿真结果
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5.3 双闭环系统的建模
5.3.1 双闭环SIMULINK仿真电路
双闭环SIMULINK仿真电路如图8所示
图8双闭环物理模型
5.3.2 双闭环系统仿真结果的输出波形
当建模和参数设置完成后，即可开始进行仿真。图9是双闭环直流调速系统的仿真结果。
图9双闭环直流调速系统的仿真结果
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稳定后电流大小如图10所示,从中可以看出电流超调量满足要求。
图10稳定电流
通过开环、单闭环、双闭环的仿真结果的比较可以看出双闭环的波形要优于单闭环，因为双闭环多加了电流环，使其快速性增加，抗扰动能力增强。
从仿真结果可以看出，它非常接近于理论分析的波形。启动过程的第一阶段是电流上升阶段，突加给定电压，ASR的输入很大，其输出很快达到限幅值，电流也很快上升，接近其最大值。第二阶段，ASR饱和，转速环相当于开环状态，系统表现为恒值电流给定作用下的电流调节系统，电流基本上保持不变，拖动系统恒加速，转速线形增长。第三阶段，当转速达到给定值后，转速调节器的给定与反馈电压平衡，输入偏差为零。实际仿真结果基本上反映了这一点。
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