第九章 可编程序控制器的应用系统设计(7)

第九章4、语句表程序二、PLC在机械手控制系统中的应用图9－18是某机械手的工作示意图，该机械手的任务是将工件从工作台A搬往工作台B。试设计该机械手的PLC控制系统。图9-189/3/2016 5:36 PM机械手的工作示意图返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片返回目录第九章（一）控制系统要求分析1、机械结构2、工艺过程原点指示左限位开关左移④右移上限位开关右限位开关⑤上限位开关⑦上升⑥放松无工件检测图9-199/3/2016 5:36 PM原点下降①⑧③②夹紧下限位开关系统结构示意图返回目录返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片第九章3、控制要求启动按钮I0.01.2.3.复位按钮复位原位M1.0=1使Q0.5=1原位指示M1.1=1使Q0.0=1下降M1.2=1使Q0.1=1夹紧M1.3=1使Q0.2=1上升M1.0=1使Q0.3=1右行M1.5=1使Q0.0=1下降M1.6=1使Q0.1=1放松M1.7=1使Q0.2=1上升M2.0=1使Q0.4=1左行工件台A、B上工件的传送不用PLC控制；机械手要求按一定的顺序动作，其流程图如图9－20所示。下降下降限位I0.1夹紧上升上限检测I0.2右行右行检测I0.3下降下降检测I1.3放松上升上升检测I1.4左行左行检测I2.0复位.I1.2 M0.0=1.I0.2 I0.4=1重复执行图9-209/3/2016 5:36 PM返回目录控制系统流程图返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片第九章启动SB1I0.0CPU214（二）PLC选型及I/O接线图根据控制要求，PLC控制系统选用SIEMENS公司S7-200系列CPU214和EM221，其输入输出端子电气接线图如图9－21所示。下限上限右限左限无工作检测停止手动单步单周期连续下降上升右移SQ1SQ2I0.1I0.2SQ3I0.3SQ4I0.4SPI0.5I0.6I0.7I1.0I1.1I1.2I1.3I1.4I1.5MI2.0I2.1I2.2I2.3MEM221Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5L下降夹紧/放松上升右移左移原位指示灯N～220VL左移夹紧放松复位图9-21控制系统外部I/O接线图9/3/2016 5:36 PM返回目录返回第一张上一张幻灯片下一张幻灯片第九章（三）PLC序号12符号I0.0I0.1I/O地址、内部辅助继电器的分配表功能描述起动下限序号1314符号I1.4I1.5功能描述上升右移3456789I0.2I0.3I0.4I0.5I0.6I0.7I1.0上限右限左限无工作检测停止手动单步15161718192021I2.0I2.1I2.2I2.3Q0.0Q0.1Q0.2左移夹紧放松复位下降夹紧/放松上升1011129/3/2016 5:36 PMI1.1I1.2I1.3单周期连续下降222324返回目录Q0.3Q0.4Q0.5返回第一张右移左移原位显示上一张幻灯片下一张幻灯片