双轮自平衡小车设计报告(6)

sbit SDA=P3^7; //IIC数据引脚定义

sbit LCM_RS=P0^5; //LCD1602命令端口 sbit LCM_RW=P0^6; //LCD1602命令端口 sbit LCM_EN=P0^7; //LCD1602命令端口

//**************************************** // 定义MPU6050内部地址

//**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C //#define ACCEL_YOUT_H 0x3D //#define ACCEL_YOUT_L 0x3E //#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //#define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 //#define GYRO_YOUT_H 0x45 //#define GYRO_YOUT_L 0x46 //#define GYRO_ZOUT_H 0x47 //#define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取 //**************************************** //定义类型及变量

//**************************************** uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组 int dis_data; //变量 //int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据 //**************************************** //函数声明

//**************************************** void delay(unsigned int k); //延时 //LCD相关函数

void InitLcd(); //初始化lcd1602

void lcd_printf(uchar *s,int temp_data); void WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据 void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令 void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符 void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串 //MPU6050操作函数 void InitMPU6050(); //初始化MPU6050

void Delay5us(); void I2C_Start(); void I2C_Stop();

void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK();

void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage(); void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z();

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据 //**************************************** //整数转字符串

//**************************************** void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) { if(temp_data<0) { temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' '; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data0; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; }

//**************************************** //延时

//****************************************

void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i

//**************************************** //LCD1602初始化

//**************************************** void InitLcd() { WriteCommandLCM(0x38,1); WriteCommandLCM(0x08,1); WriteCommandLCM(0x01,1); WriteCommandLCM(0x06,1); WriteCommandLCM(0x0c,1); DisplayOneChar(0,0,'A'); DisplayOneChar(0,1,'G'); }

//**************************************** //LCD1602写允许

//**************************************** void WaitForEnable(void) { DataPort=0xff; LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_(); while(DataPort&0x01); LCM_EN=0; }

//**************************************** //LCD1602写入命令

//**************************************** void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc) { CMD = ((CMD&0x01)<<7)|((CMD&0x02)<<5)|((CMD&0x04)<<3)|((CMD&0x08)<<1)|((CMD&0x10)>>1)|((CMD&0x20)>>3)|((CMD&0x40)>>5)|((CMD&0x80)>>7); if(Attribc)WaitForEnable(); LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=CMD;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; }

//**************************************** //LCD1602写入数据

//**************************************** void WriteDataLCM(uchar dataW) {

dataW = ((dataW&0x01)<<7)|((dataW&0x02)<<5)|((dataW&0x04)<<3)|((dataW&0x08)<<1)|((dataW&0x10)>>1)|((dataW&0x20)>>3)|((dataW&0x40)>>5)|((dataW&0x80)>>7); WaitForEnable(); LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_(); DataPort=dataW;_nop_(); LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0; }

//**************************************** //LCD1602写入一个字符

//**************************************** void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData) { Y&=1; X&=15; if(Y)X|=0x40; X|=0x80; WriteCommandLCM(X,0); WriteDataLCM(DData); }

//**************************************** //LCD1602显示字符串

//**************************************** void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L) { uchar ListLength=0; Y&=0x1; X&=0xF; while(L--) { DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]); ListLength++; X++; } }

//************************************** //延时5微秒(STC90C52RC@12M) //不同的工作环境,需要调整此函数

//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数

//************************************** void Delay5us() { _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); _nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); }

//************************************** //I2C起始信号

//************************************** void I2C_Start() {

SDA = 1; //拉高数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时

SDA = 0; //产生下降沿 Delay5us(); //延时

SCL = 0; //拉低时钟线 }

//************************************** //I2C停止信号

//************************************** void I2C_Stop() {

SDA = 0; //拉低数据线 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时

SDA = 1; //产生上升沿 Delay5us(); //延时 }

//************************************** //I2C发送应答信号

//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)

//************************************** void I2C_SendACK(bit ack) {

SDA = ack; //写应答信号 SCL = 1; //拉高时钟线 Delay5us(); //延时

SCL = 0; //拉低时钟线 Delay5us(); //延时