第三章：数字控制器的模拟化设计?模拟控制环节——离散函数取代?离散函数——计算机算法实现?计算机算法——计算机控制器执行
3-6
§3-2离散化方法
模拟化设计方法中，模拟控制器进行离散化处理的方法有：
?差分变换法；?零阶保持器法；?双线性变换法。3-7
§3-2离散化方法
模拟化设计方法中，模拟控制器进行离散化处理的方法：
?差分变换法；3-8
1.后向差分
一阶导数采用增量表示的近似式为??
duu(k)?udt?(k?1)T(3―1)
同理，二阶导数采用的近似式为d2u(t)u?(k)?u?(k?1)dt2?Tu(k)?u(k?1)u(k?1)?u(k?2)?T?TT?u(k)?2u(k?1)?u(k?2)(3―2) T23-9
§3-2-1 差分变换法
2.前向差分
一阶导数采用增量表示的近似式为?
du(t)u(k?1)?u(dt?k)T同理，二阶导数采用的近似式为
du2(t)u(k?2)?2u(k?1)?u(k)dt2?T23-10