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（1）系统启动与停止。
整个系统实现启动与停止的梯形图如图4.1所示。设置标志位的优点有两个：一个是实现了两种状态的互锁；另一个是此后所有需要启动才能动作的地方只要加一个M10即可，同理，此后所有需要有停止限制的地方只要放一个M11即可。用这样地方法来设置启动与停止，是一种编程技巧。
图4.1 系统启动与停止梯形图
（2）送料。
驱动物料盘旋转的电机在PLC上的输出点为Y3。如果在物料台上有物料存在，电动机停转：如果转盘在运行中，光电传感器没有检测到物料并保持10S，即10S后还没有物料到达物料台，则可能时物料运完或者物料堵在某地方，应该让系统停机然后报警。其梯形图如图4.2所示。
图4.2 送料功能能梯形图
（3）传送带的启动与停止。
传送带的启动信号由传送带入料检测光电传感器发出。光电传感器在入口处检测到有物料落入传送带后，立即给PLC一个信号，驱动有变频器控制的电动机运转。
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如果从上一个物料落入算起，15S内没有物料落入，则说明皮带空转，应停止皮带的运行。在报警信号动作时，皮带运行也应立即停止。如图4.3所示。
图 4.3 传送带启动与停止梯形图
（4）物料分检。
工位一检测金属物料。金属物料通过工位时，被电感传感器检测到，为了使推
料气缸伸出时打在物料的中间部位而不至于打偏，需要设置一个延时用的定时器，定时器的时间建议在调试时校正。推杆把物料推入槽后即自动缩回。伸出与缩回的位置由装在推料气缸上的传感器检测。其梯形图如图4.4所示。
图4.4 物料分检梯形图
（5）搬运。
机械手搬运物料严格按步动作，步序如图4.5所示原位状态为：手爪处在上
位，放松状态，手臂处在左位，缩回状态。如果不在原位，则启动PLC或再次按下启动按钮时自动回到原位状态。图中左上角“手臂伸出”为第一步，顺时针方向循环。
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图4.5 机械手搬运物料步序图
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按步序编写的顺序功能图如图4.6所示，以下是几点说明：
图4.6 搬运顺序功能图
1）从S0步转入S20步，条件有8个。这8个条件同时满足后，S0才能转入S20步。8个条件是：手爪放松，手臂缩回，手爪在上位，手臂在左位，工位一的推杆缩回，工位二的推杆缩回，工位三的推杆缩回，系统处在运行状态。
2）送料工作开始的条件有3个。这3个条件同时满足后，才能启动物料转盘，进行送料。3个条件是：没有物料在物料台上，没有报警，系统处在运行状态。
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3）当物料送至物料台后，物料台边上的光电传感器检测到物料信号时S20步转入S21步。
4）机械手从一种状态转入另一种状态的梯形图是典型的起保停电路。 图4.7中，X3是条件，Y10是条件成立后的结果，X5是下一种状态的执行条件，在下一种状态的条件成立后，上一种状态即关断。如X3表示手臂处在左位，这时，驱动手臂伸出气缸，手臂伸出（Y10）并保持，直至手臂伸出到位后，关掉手臂伸出气缸，执行下一个动作，即手爪下降（Y6）。
图4.7 启保停电路梯形图
5）从S21转入S22，从S22转入S23和从S23转入S24都采用了定时器的动作触点作为转移条件，其理由是：抓紧物料与放松物料都要有一个时间延迟，否则，手爪会无法抓紧与放松物料，这个时间不用太长，只要1S或0.5S即可。从S22至S23转移时，机械手手爪上抓有物料，转到右边准备下降前，要稍作停顿，如次做的优点是可以缓解旋转手臂带来的冲击力，使物料有一个较好的定位，延时时间可以调试时做适当调整。
4.2系统梯形图
搬运控制模块的顺序控制梯形图如图4.8所示：
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