技术参考手册 RAPID语言概览
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技术参考手册 RAPID语言概览
RobotWare 6.02
文档编号: 3HAC050947-010
修订: B
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Robotics Products Se-721 68 V?ster?s
瑞典
目表
目表
手册概述 ............................................................................................................................................. 如何查阅本手册 .................................................................................................................................. 1 基本RAPID编程
1.1 程序结构 ..........................................................................................................
1.1.1 简介 ...................................................................................................... 1.1.2 基本元素 ................................................................................................ 1.1.3 模块 ...................................................................................................... 1.1.4 系统模块User .......................................................................................... 1.1.5 程序 ...................................................................................................... 1.2 程序数据 ..........................................................................................................
1.2.1 数据类型 ................................................................................................ 1.2.2 数据声明 ................................................................................................ 1.3 表达式 .............................................................................................................
1.3.1 表达式类型 ............................................................................................. 1.3.2 运用表达式中的数据 ................................................................................. 1.3.3 运用表达式中的聚合体 .............................................................................. 1.3.4 运用表达式中的函数调用 ........................................................................... 1.3.5 运算符之间的优先级 ................................................................................. 1.3.6 语法 ...................................................................................................... 1.4 指令： ............................................................................................................. 1.5 控制程序流程 .................................................................................................... 1.6 各种指令 .......................................................................................................... 1.7 运动设置 .......................................................................................................... 1.8 运动 ................................................................................................................ 1.9 输入输出信号 .................................................................................................... 1.10 通信 ................................................................................................................ 1.11 中断 ................................................................................................................ 1.12 错误恢复 .......................................................................................................... 1.13 UNDO ............................................................................................................. 1.14 系统&时间 ........................................................................................................ 1.15 数学 ................................................................................................................ 1.16 外部计算机通信 ................................................................................................. 1.17 文件操作函数 .................................................................................................... 1.18 RAPID配套指令 ................................................................................................. 1.19 校准&服务 ........................................................................................................ 1.20 字符串函数 ....................................................................................................... 1.21 多任务 ............................................................................................................. 1.22 步退执行 .......................................................................................................... 2 运动编程和I/O编程
7 9 11 11 11 13 17 20 21 27 27 29 34 34 37 38 39 40 41 43 44 46 48 52 59 62 66 70 73 76 77 80 81 82 85 86 88 93 97
2.1 坐标系 ............................................................................................................. 97
2.1.1 机械臂的工具中心接触点（TCP） ................................................................ 97 2.1.2 用于确定工具中心接触点（TCP）位置的坐标系 .............................................. 98 2.1.3 用于定义工具方向的坐标系 ......................................................................... 105 2.2 程序执行期间定位 .............................................................................................. 108
2.2.1 简介 ...................................................................................................... 108 2.2.2 工具位置和姿态的插补 .............................................................................. 109 2.2.3 拐角路径插补 .......................................................................................... 112 2.2.4 独立轴 ................................................................................................... 117 2.2.5 软伺服 ................................................................................................... 119 2.2.6 停止和重启 ............................................................................................. 120 2.3 与逻辑指令同步 ................................................................................................. 121 2.4 机械臂配置 ....................................................................................................... 125 2.5 机械臂运动模型 ................................................................................................. 129 2.6 运动监控/碰撞检测 ............................................................................................. 134
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