abb工业机器人RAPID语言概览(中文)(4)

2018-12-08 20:43

1 基本RAPID编程

1.1.2 基本元素续前页

字符

::= -- ISO 8859-1 (Latin-1)-- ::= -- newline control character -- ::= 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9

::= | ::=

A | B | C | D | E | F | G | H | I | J | K | L | M | N | O | P | Q | R | S | T | U | V | W | X | Y | Z | à | á | ? | ? | ? | ? | ? | ? | è | é | ê | ? | ì | í | ? | ? |

1) | ? | ò | ó | ? | ? | ? | ?

2) | 3) | ù | ú | ? | ü |

| ?

::=

a | b | c | d | e | f | g | h | i | j | k | l | m | n | o | p | q | r | s | t

| u | v | w | x | y | z | ? | à | á | a | ? | ? | ? | ? | ? | è | é | ê | ? | ì | í

| ? | ? | | ù | ú | ? | ü |

1）冰岛语字母e 。

1) | ? | ò | ó | ? | ? | ? | ?

2) | 3)

| ?

2）带重音符的字母Y。 3）冰岛语字母t。

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1.1.3 模块

简介

本程序分为编程模块和系统模块。

xx1100000550

编程模块

编程模块由各种数据和程序构成。每个模块或整个程序都可复制到磁盘和内存盘等设备中，反过来，也可从这些设备中复制模块或程序。

其中一个模块中含有入口过程和被称为Main的全局过程。执行程序实际上就是在执行 Main过程。本程序可包括多个模块，但其中一个必须要有一个主过程。

如，一个模块要么可定义与外部设备的接口，要么就包含CAD系统生成的或经数字化（示教编程）在线上创建的几何学数据。

因而，一个模块中通常会包含多个小型计算站，而多个偏大的计算站可能共用一个主模块，主模块可引用某一或其他多个模块中包含的程序和/或数据。

系统模块

用系统模块定义常见的系统专用数据和程序，如工具等。系统模块不会随程序一同保存，也就是说，对系统模块的任何更新都会影响程序内存中当前所有的或随后会载入其中的所有程序。

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1.1.3 模块续前页

模块声明

模块声明介绍了相应模块的名称和属性。这些属性只能通过离线添加，不能用 FlexPendant示教器添加。下文为某模块的属性示例：

属性

SYSMODULE NOSTEPIN VIEWONLY READONLY NOVIEW

如有规定

就模块而言，不是系统模块就是编程模块。在逐步执行期间不能进入模块。模块无法修改。

模块无法修改，但可以删除其属性。

模块不可读，只可执行。可通过其他模块接近全局程序，此程序通常以NOSTEPIN方式运行。目前全局数据数值可从其他模块或 FlexPendant示教器上的数据窗口接近。NOVIEW只能通过PC在线下定义。

例如，

MODULE module_name (SYSMODULE, VIEWONLY) !data type definition !data declarations !routine declarations ENDMODULE

某模块可能与另一模块的名称不同，或可能没有全局程序或数据。

程序文件结构

如上所述，名称已定的程序中包含所有编程模块。将程序保存到闪存盘或大容量内存上时，会生成一个新的以该程序名称命名的文件夹。所有程序模块都保存在该文件夹中，对应文件扩展名为.mod。另外随之一起存入该文件夹的还有同样以程序名称命名的相关使用说明文件，扩展名为.pgf。该使用说明文件包括程序中所含的所有模块的一份列表。

语法模块声明

::=

MODULE [ ] ENDMODULE

::=

::= '(' { ','

attribute> } ')'

::= SYSMODULE | NOVIEW | NOSTEPIN | VIEWONLY | READONLY

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1.1.3 模块

续前页

注意

若要用到两种及两种以上的属性，必须遵循上述排序，则只能单独对NOVIEW属性加以说明，或可同时对其和属性SYSMODULE加以说明。

::= { } ::= { }

::= { }

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1.1.4 系统模块User

简介

为简化编程过程，提供机械臂的同时要提供预定义数据。由于未明确要求必须创建此类数据，因此，此类数据不能直接使用。

若用该数据，则初始编程会更简单。但通常最好是自己重新为所用数据命名，以便您能更轻松地查阅程序。

User包含五个数值数据（寄存器）、一个对象数据、一个计时函数和两个数字信号符号值。

名称 reg1 reg2 reg3 reg4 reg5 clock1

数据类型 num . . . num clock

声明

VAR num reg1:=0 . . .

VAR num reg5:=0 VAR clock clock1

User是一个系统模块，也就是说，无论有没有加载程序，它都会出现在机械臂内存中。

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