目表
2.7 奇异点 ............................................................................................................. 137 2.8 优化加速度限制 ................................................................................................. 140 2.9 全局区域 .......................................................................................................... 141 2.10 I/O原理 ............................................................................................................ 146 3 术语表 索引
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技术参考手册 - RAPID语言概览
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手册概述
手册概述
关于本手册
这是一本参考手册，详细介绍了编程语言及所有指令、有返回值程序和数据类型。本 手册尤其适用于离线编程。无经验的用户应从操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 入手。
手册用法
本手册应在编程过程中使用。
本手册的阅读对象
本手册适用于有一些编程经验的人员，例如，机械臂程序员。
操作前提
读者应具备一定的编程经验，且学过Operating manual - Introduction to RAPID。
各章结构
本手册由以下各章组成：
章节
基本RAPID编程
目录
解答诸如“我应该用哪种指令？”或“这个指令代表什么？”之类的问题。 本章将简单介绍按编程用指令选择清单分类的所有指令、有返回值程 序和数据类型。另外，还包含语法概述，对离线编程尤为有用，以及 对语言内部细节的说明。
本章介绍了机械臂的坐标系、速率及执行期间的其他运动特征。 术语表能帮助理解。
运动编程和I/O编程 术语表
参考信息
参考文档
Operating manual - Introduction to RAPID 操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 技术参考手册 - RAPID指令、函数和数据类型 技术参考手册 - RAPID语言内核 技术参考手册 - 系统参数
Application manual - Arc and Arc Sensor Application manual - Conveyor tracking 应用手册 - 控制器软件IRC5 应用手册 - MultiMove
文档编号 3HAC029364-001 3HAC050941-010 3HAC050917-010 3HAC050946-010 3HAC050948-010 3HAC050988-001 3HAC050991-001 3HAC050798-010 3HAC050961-010
修订版
版本号 - A
描述
随 RobotWare 6.0 发布。
随 RobotWare 6.01 发布。
? 有关增设的指令TriggJIOs，参见第53页的特定位置处启用输出或中
断。
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手册概述
续前页
版本号 B
描述
随RobotWare 6.02一同发布。
? 为数据类型添加的三角函数dnum，参见第77页的算术函数。 ? 有关添加的TriggDataCopy、TriggDataReset和
TriggDataValid，参见第53页的特定位置处启用输出或中断。 ? 有关增设的指令SaveCfgData，参见第83页的保存配置数据。
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如何查阅本手册
如何查阅本手册
书面约定
程序示例通常以输出文件或打印机输出形式呈现，区别于以如下形式呈现在FlexPendant 示教器上的程序：
? FlexPendant示教器中隐藏的特定控制字码，如表明程序开始和结束的字码； ? 以标准格式打印出来的数据声明和程序声明，如VAR num reg1。
在本手册说明中，所有指令、函数和数据类型的名称都要用等宽字体表示，如
TPWrite。变量、系统参数和功能的名称用斜体表示。所列事件号示例中的注释不译 （即使翻译本手册时也一样不译）。
语法规则
用简化语法和形式语法对指令和函数进行说明。若您是用FlexPendant示教器编程， 则由于机械臂自身能保证所用语法的正确性，因此通常只需了解简化语法。
简化语法示例
如下为一种含指令TPWrite的简化语法示例。
TPWrite String [\\Num] | [\\Bool] | [\\Pos] | [\\Orient] [\\Dnum]
? 括号中不含强制性参数。
? 用方括号[]将可选参数括起来，但可忽略这些参数。
? 互相排斥的参数不能同时存在于同一指令中，在同一指令中就要用竖线|隔开。 ? 用波形括号{ }将可重复任意次的参数括起来。 上述示例采用了如下参数： ? String为强制性参数。
? Num、Bool、Pos、Orient和Dnum为可选参数。 ? Num、Bool、Pos、Orient和Dnum互相排斥。
形式语法示例
TPWrite
[String ':='] ? 方括号[ ]中的文字可忽略。 ? 互相排斥的参数不能同时存在于同一指令中，在同一指令中就要用竖线|隔开。 ? 用波形括号{ }将可重复任意次的参数括起来。 ? 用单引号（两个撇号' '）将为获得正确语法而写出的符号括起来。 ? 用尖角括号<>将参数和其他字符的数据类型括起来。更多详情，请查阅程序参 数说明。 用特殊语法EBNF编写语言和特定指令的基本元素。规则不变，而且还有所增加。 ? 符号::=等同于被定义为。 ? 至于尖角括号<>中的文字，将另起一行单独说明。 下一页继续 技术参考手册 - RAPID语言概览 3HAC050947-010 修订: B ? 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。 9 如何查阅本手册 续前页 示例 GOTO 10 ? 版权所有 2004-2015 ABB。保留所有权利。 技术参考手册 - RAPID语言概览 3HAC050947-010 修订: B