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3、铝合金支架，用于机器人的腿部主体支撑关节，起着连接舵机与舵机、舵机与腰部的身体板的重要作用。如图2-2-3
图2-2-3 铝合金支架
4、连接块，在4个面上都有螺纹孔，用于舵机与铝合金关节的连接以及关节与关节之间的连接，如图2-2-4
图2-2-4 连接块
5、底部机器人脚板，中空设计便于在崎岖不平的道路上行走时提供足够的摩擦力，如图2-2-5
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图2-2-5 脚底板
6、腰部身体板，主要用于连接腿部、放置单片机和固定蓄电池。 如图2-2-6
图2-2-6 身体板
2.2.2装配三维模型
图2-2-7 为Proe-engineer制作的双足步行机器人三维装配模型。
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图2-2-7 双足机器人模型
如图2-2-8为Proe-engineer的双足机器人主视图截图
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图2-2-8 双足机器人主视图
如图2-2-9为Proe-engineer的双足机器人左视图截图
图2-2-9 双足机器人左视图
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第3章 控制系统设计
舵机的控制信号实质是一个可调宽度的方波信号(PWM)。该方波信号可由单片机来产生。目前采用单片机做舵机控制器的方案比较多，可以利用单片机的定时器中断实现PWM。
电路设计方案有二种：
1、利用555定时器实现外部中断；
2、用单片机内部中断。考虑到制作成本，不宜增加外设，故采用方案2。方案电路图设计如图3-1所示。
图3-1 电路图
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