河南农业大学理学院本科毕业论文
}
if(n==6) { } if(n==7) { }
write_com(0x80+0x40+10); for(num=0;num<4;num++) { }
write_date(disp7[num]); delay(5);
write_com(0x80+0x40+8); for(num=0;num<8;num++) { }
write_date(disp6[num]); delay(5);
5.3 直流电机驱动模块的流程图
电机驱动模块的核心是电机的驱动芯片及电机，电机选择了直流电机，这样可以方便控制，而电机的驱动芯片L298可以同时控制两个直流电机，其中芯片中连接单片机的5引脚和7引脚用于控制直流电机1，而芯片中的10引脚和12引脚用于控制直流电机2.电机1接的是小车的左轮，电机2接的是小车的右轮，当两个电机一起正向转动时，小车前进；当两个电机一起反向转动时，小车后退；当电机1正转，电机2反转时，小车右转；当电机1反转，电机2正转时，小车左转。由于无线模块只能控制锁存的4条线路，不能将功能都进行有效控制，只能控制前进和后退，所以额外采用按键来控制左转和右转。
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红外检测信号 超声波检测信号 传递给单片机 单片机发出指令 N 电机1不转动 L298的5,7引脚接收指令 L298的10,12引脚接收指令 N 电机2不转动 Y Y 电机1转动 电机1转动
图5.3 直流电机驱动模块的流程图
产生PWM波子程序：
void pwm(uchar gao,uchar di) { unsigned char m; for(m=0;m 29 河南农业大学理学院本科毕业论文 6. 结论与展望 本文以STC89C52单片机为控制核心，设计制作了一款智能小车，由于采用模块化设计，本系统具有良好的可升级性和扩展性，再造价上也有一定的优势。采用单片机进行控制处理，它具有编程灵活自由、易于控制，稳定性能好、扩展容易等优点，作品作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，对移动式机器人的设计制作提供了一定的参考价值。 本设计基本完成了题目要求的各项功能，包括利用循迹实现智能小车的前进、后退、左转和右转的基本功能。 由于时间不足以及客观多方面的困难，系统中也还存在一些问题有待于解决，在设计中，有几个问题需要改良：如小车的驱动力不够可以通过使用驱力强的电机和摩擦力较小的车轮，小车的重量需要进一步减轻等造成了设计的不完美，这些都还需要进一步的去完善，让自己更上一个台阶。 本次毕业设计虽然不是特别完美，但它凝聚了多方的心血，作为一个本科生的毕业设计，由于经验的匮乏，难免有许多考虑不周全的地方，由于设计和论文撰写的时间仓促，所以文中难免会有疏漏和不妥之处，在此表示歉意。 30 河南农业大学理学院本科毕业论文 参考文献 [1] 康华光.电子技术基础模拟部分[M].（第四版）.北京:高等教育出版社，1999. [2] 康华光.电子技术基础数字部分[M].（第四版）.北京:高等教育出版社，2000. [3] 陈大钦.电子技术基础实验[M].（第二版）.北京:高等教育出版社，2000. [4] 谢自美.电子线路设计?实验?测试[M].（第三版）.武汉:华中科技大学出版社,2006. [5] 胡乾斌 李光斌 李玲等.单片微型计算机原理与应用[M].（第二版）.武汉:华中科技大学出版社,2006. [6] 天祥.新概念51单片机C语言教程[M].电子工业出版社,2009. [7] 谭浩强.C语言设计[M].（第三版）.清华大学出版社,2005. [8] 崔炳哲.电子控制入门[M].北京:科学出版社,2003. [9] 樊昌信 曹丽娜.通信原理[M].（第六版）.北京:国防工业出版社,2009. [10] 全国大学生电子设计竞赛组委会编.全国大学生电子设计竞赛[M].北京理工大学出版社,1999. [11] 郭强.液晶显示应用技术[M].北京：电子工业出版社，2003. [12] 郁有文 常健 程继红.传感器原理及工程应用[M].(第二版).武汉：西安电子科技大学出版社，2006. [13] 许纪倩.机械工人速成识图[M].(第二版).北京：机械工业出版社，2009. [14] 高军.电动智能小车[D].http://www.sf-edu.cn/ [15] 刘迪. 基于AT89S52芯片的简易智能小车的设计与实现.山西：海军航空工程学院.2011. [16] 高云华.基于AT89S52的多功能智能小车设计. 南京：江苏经贸职业技术学院.2012. [17] 顾群. 基于单片机的智能小车避障循迹系统设计. 无锡：无锡科技职业学院.2012. [18] 李保全. 智能小车的设计与制作. 吉林：吉林工业职业技术学院.2011. [19] 宋戈，黄鹤松，员玉良，蒋海峰.51单片机应用开发范例大全.北京：人民邮电出版社，2010. 31 河南农业大学理学院本科毕业论文 附录A：总体仿真图 图A1 小车直走仿真图 图A2 小车左转仿真图 32