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8.执行取指令
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（1）选择欲取车位号，按动车位号对应按钮，控制面板上的数码管显示车位号。 （2）按动取指令按钮，观察取出动作（若被选择车位内无汽车，则该指令不被执行）。 （3）指令完成后，机构自动复位。
（4）零号车位已有汽车，则下一个取指令（误操作），将不被执行。
9、当零号车位上有货物时，若无外部操作指令，“就绪”灯亮，延时10秒后，自动将货物放在车库号最小的空位上，依次类推。如1#、2#、3#、4#都已有货物，程序延时10秒，10秒内若无外部操作指令，自动将货物放在5#车库。如1#、3#、4#都已存放货物， 10秒内若无外部操作指令，自动将货物放在2#车库。在延时的10秒内，若按下数字5#，然后按下“送”键，则运行机构将货物放入5#库，若按下5#键后，想取消此操作，可按下“放弃”键。此时，程序又处在待命状态，“就绪”灯亮，又可进行其它操作。
10．当零号车位上无货物时，若无人操作，“就绪”灯亮10秒后，程序将把数值最大车库号里的物品转运至没有放货物的车号比它小的车库里。如1#、2#、5#有物，该程序将自动把5#物品转至3#车位。若需从5#取回物品，放入4#位，操作步骤如下：“就绪”灯亮时，按下按钮键“5”，再按“取”键，运行机构执行程序要求取回货物后，停在起初位置。此时按按键4#，再按“送”键，运行机构将把货物放在4#位，然后停在起初位置，“就绪”灯亮10秒后，若无外部操作指令，程序又将4#位货物转至3#位。
1.3.3、 装置中已实施的硬件保护 1）、X轴极限位保护（SQ0、SQ1） 2）、Y轴极限位保护（SQ2、SQ3） 3）、Z轴极限位保护（SQ4、SQ5）
4）、X轴、Y轴、Z轴协调保护（SQ6、SQ7硬件联锁）
以上各种保护开关，确保在编程实验中、立体停车场在程序出错时，并不损坏该装置。 1.3.4、技术参数：
1) 输入电压：AC200V～240V（带保护地二芯插座）或DC24V，耗电量〈250W。 2) 环境：温度-5～40摄氏度，湿度小于或等于百分之八十。 3) 外形尺寸：60 X 45 X 60cm 1.3.5、注意事项：
1) 当0#位有车时，只能有“送”的操作，0#位无车时，只有“取”的操作。 2) 取、送汽车模型应观察模型到位情况，应注意检测开关的动作情况。
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3) 需用手取送汽车模型时，应在断电状态下进行。
4) 立体停车场模型应水平放置，并观察Y轴与场体垂线重合情况，若重合不良，应在垫角
下垫某一厚度垫片解决
2 立体车库控制系统的设计
2.1、控制要求
1．将选择开关置于手动位置（此时1～6号有效），分别点动按键←1、2↓、3→、4↙、5↑、6↗，观察水平（X轴）、垂直（Y轴）、前后（Z轴）各丝杠运行情况，运行应平稳，在接近极限位置时，应执行限位保护（运行自动停止）。
2.将选择开关置自动位置（通电状态下，各机构复位，即返回零位）。
3.将一带托盘汽车模型置零号车位，放置模型时，入位要准确，并注意到车位底部检测开关已动作。
4.执行送指令
（1）选择欲送车位号，按动车位号对应按钮，控制面板上的数码管显示车位号。 （2）按动送指令按钮，观察送入动作（若被选择车位内已有汽车，则该指令不被执行）。
（3）指令完成后，机械自动返回。
（4）零号车位已无汽车，则下一个送指令（误操作）将不被执行。 5.执行取指令
（1）选择欲取车位号，按动车位号对应按钮，控制面板上的数码管显示车位号。 （2）按动取指令按钮，观察取出动作（若被选择车位内无汽车，则该指令不被执行）。 （3）指令完成后，机构自动复位。
（4）零号车位已有汽车，则下一个取指令（误操作），将不被执行。
6、当零号车位上有货物时，若无外部操作指令，“就绪”灯亮，延时10秒后，自动将货物放在车库号最小的空位上，依次类推。如1#、2#、3#、4#都已有货物，程序延时10秒，10秒内若无外部操作指令，自动将货物放在5#车库。如1#、3#、4#都已存放货物， 10秒内若无外部操作指令，自动将货物放在2#车位。在延时的10秒内，若按下数字5#，然后按下“送”键，则运行机构将货物放入5#库，若按下5#键后，想取消此操作，可按下“放弃”键。此时，程序又处在待命状态，“就绪”灯亮，又可进行其它操作。
7．当零号车位上无货物时，若无人操作，“就绪”灯亮10秒后，程序将把数值最大车库号里的物品转运至没有放货物的车号比它小的车库里。如1#、2#、5#有物，该程序将自动把5#物品转至3#车位。若需从5#取回物品，放入4#库，操作步骤如下：“就绪”灯亮时，按下按钮键“5”，再按“取”键，运行机构执行程序要求取回货物后，停在起初位置。此时按按
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键4#，再按“送”键，运行机构将把货物放在4#位，然后停在起初位置，“就绪”灯亮10秒后，若无外部操作指令，程序又将4#库货物转至3#位。 2.2、I/O地址分配表
立体车库I/O分配表
输 入 部 分 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 货台回位限位 货台到位限位 货台是否有物 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6 Y7 Y20 Y21 Y22 Y23 显示 键盘值3位 键盘值4位 部分 放 十位显示 输 出 部 分 横轴脉冲 竖轴脉冲 横轴方向I／0 竖轴方向I／0 货台前升 货台退回 就绪 取 X7 自动／手动(0／1) X20 X21 X22 十 六 进 键盘值1位 键盘值2位 X23 制 输 入 X24 X25 X26 X27 横轴右限位 横轴左限位 竖轴上限位 竖轴下限位 Y24 Y25 Y26 Y27 BCD 码输 出显 示 BCD码1位 BCD码2位 BCD码3位 BCD码4位 注：X40～X4C为0至12个车库的微动开关 2.3、实验步骤
1、 连接电源，打开计算机。
2、 打开FPWIN，将参考程序编辑好，并转换。 3、 将PLC程序下载到PLC装置中，并运行。
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4、 关闭FPWIN程序，启动组态软件，编辑监控程序，并运行，观察运行的结果。如果有无误，则重新修改组态程序。直到组态画面的动作情况与模型的实际动作完全相符为止。 2.4、监控系统
2.5、注意事项
1、组态软件的运行系统与FPWIN不可同时运行。 2、禁止拔插编程电缆线。 3、注意人身安全。 3 系统的调试
3.1、PLC控制系统的调试
目前，虽然PLC控制系统的应用已相当普及，但在某些场合，其调试，维修工作仍然有待于规范化。为了能够迅速，规范地完成现场的调试与维修工作， 使得系统可靠，安全地工作，本章将系统地，全面地介绍PLC控制系统调试，维修的基本方法与具体步骤，并给出相关技术资料，设备 仪器准备等方面的要求 ，供读者参考。 调试前的准备 3.1.1技术资料
技术资料是调试与维修的指南，它在调试与维修工作中起着至关重要的 作用，借助于技术资料可以大大提高调试与 维修工作的效率。
PLC控制 系统的调试工作，一般来说都是由系统硬件，软件设计者本人承担，调试者应对设
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备，生产现场的控制要求非常了解，对自己设计的PLC程序了如指掌，因此，调试所需要的基本技术资料准备一般比较充分与具体。通常情况下，调试人员应具备以下资料，以开展并完成调试工作。
1) 设备的控制要求汇总表 2) 设备电气控制控制原理图 3) 设备电气接线图 4) 设备电气元件布置图 5) PLC使用手册，编程手册 6) 设备PLC程序清单（初稿）
7) PLC特殊功能模块，专用控制装置（如变频器，驱动器等）的使用说 明书等。
但是，设备到达生产现场（用户）后，PLC控制系统的调试工作可能不是由设计者本人承担，因此，调试人员需要有对设备，生产现场的控制要求，系统设计思想的了解与熟悉过程，为此，现场调试人员应在以上资料的基础上增加以下资料：
1) 设备的操作手册（包括设备的控制要求与动作过程，安装和调整的方法与步骤等） 2) 设备主要部件的结构原理示意图 3) 设备液压，气动，润滑系统图 4) 设备最终的PLC程序清单等
设备的控制要求汇总表是系统设计的依据，也是检验系统软件，硬件设计正确与否的标准，在调试阶段，需要根据以上要求， 逐一试验PLC的用户程序的设计 正确性。一般情况下，设备的控制要求汇总表仅仅是系统设计者的设计准备资料，并不向用户提供，因此，当非设计者本人进行调试与维修时，需要通过设备的操作手册（包括设备的控制要求与动作过程，安装和调整的方法与步骤等），主要部件的结构原理示意图，液压，气动，润滑系统图。熟悉设备控制要求，了解设备动作情况。
设备电气控制原理示意图，电气接线图，电气元件布置图是检查系统硬件连接，安装的技术文件。在调试阶段或维修时必须以此为依据来检查系统的硬件连接情况或确认故障部位，资料必须与实际线路，元器件安装相等。
PLC使用与编程说明书，既是调试人员调试用户程序，对PLC程序进行修改的参考资料，也是其他人员分析，理解PLC程序，详细了解，分析机床的动作过程，动作条件动作顺序以及各信号之间的逻辑关系的依据。用于最终调试或维修的PLC程序清单应是设备生产厂家的设计人员在完成调试后的最终版本。
虽然PLC程序可以通过从现场PLC下载等方法得到，但这样的PLC程序往往无注释，