最后一个周期的工作后，系统才返回并停留在初始步。在单步工作方式，从初始步开始，按下启动按钮，系统转换到下一步，完成该步的任务后，自动停止工作并停留在该步的位置，再按一下启动按钮，才往前走一步。单步工作方式常用于系统的调试。
在单周期、连续和单步工作方式之前，系统应处于原点状态，如果不满足这一条件，可选择回原点工作方式，然后按回原点启动按钮X15，使系统自动返回原点状态。在原点状态，顺序功能、图中的初始步M0为ON，为进入单周期、连续和单步工作方式做好准备。
2.3 机械手大小球分选系统示意图及操作面板
2.3.1机械手大小球分选设备的控制要求
初始态要求机械手在原点位置（原点状态 ＝手臂位于左限位处 +右限位处 +手爪释放）各开关在关闭状态，M停转。按下启动按钮，机械手动作，升降杆下件下降并要求机械手此时停留两秒，在机械手吸球和释放球后停留一秒后动作。由SITP判断机械手的工作方（当S0=1时切换到手动方式、当S1=1时切换到回原点方式、当S2=1时切换到自动方式），在由SITL利用M8041来实现单周、多周的运行。当按下预停按钮后，一直要到一个周期完成才能停止，中途不能停止。（要有手动、回原点、单步、单周、多周等5种可选工作方式）。
X1左限位 X2大球右限 X3小球右限
y2右行→ y3左行← y0升↑ y1降↓ X4上限位 X5下限位 (吸抵小球时)X5动作 (吸抵大球时)X5不动作 吸头Y4 大球 吸 小球
图3-2
2操作面板
工作方式选择开关的5个位置分别位于5种方式，操作面板左下部的6个按钮是手动按钮。
图3-3
2.3.2 PLC的外部接线图
图3-4是PLC的外部接线图，输出继电器Y4为ON时刚球被磁铁吸住，为OFF时被释放，为了保证在紧急情况下（包括PLC发生故障时）能可靠的切断PLC的负载电源，设置了交流接触器KM
PLC
K1键 K2键 K3键 K4键 K5键 X1左限 X2大右限 X3小右限 X4上限 X5下限 X10手动 选 K0 代 X11回原 X12单步 自 X13单周 X14多周 动 P0代 X20手吸 X21释 手 按 钮 Y2 Y3 KM1右行 KM2左行 P1键 P2键 P3键 PLC X15回启 X16启 X17预停 PLC
L N COM2 COM1 Y0 Y1 KMY升 KMΔ降 火220V 零 (+)24V (+)24V X22手升 动 X23降 X24手右 X25左 Y4 YA吸持
图3-4
2.4 PLC的工序图、梯形图、指令表
FX系列PLC的状态初始化指令表IST（INITIAL STAATE）的功能指令编号为FNC60，它与STL指令一起使用，专门用来设置具有多种工作方式的控制系统的初始状态和设置有关的特殊辅助继电器的状态，可以大大简化复杂的顺序控制程序的设计工作。IST指令只能使用一次，它应放在程序开始的地方，被它控制的STL电路应放在它的后面。
2.4.1 IST指令与程序的组成
初始程序
S0=1
手动程序
S1=1
回原程序 S2=1 自动程序
S0 手动
S1 回原
S2 自动
由IST判决
5种方式选择
X10～X14
回原完成 M8043
其它
图3-5 2.4.2.顺序功能（SFC）图
①自动程序
(由IST→选入S2) X5大球 X5小球 T1 S27 降 X5下限 S28 释1s T2 S29 升 X4上限 S30 左行 X1左限 T2 S21 吸起1s T1 S24 吸起1s S2 待命 M8044原点 M8041启续 S20 降2s T0 T0 T1 S22 升 X4上限 S23 右行 T1 S25 升 X4上限 S26 右行 X3小右限 X2大右限