图3-6 ②回原点程序
步1 →步10 步10 →步11 X4
S11
步11 →步12 X1
S12
RST Y4 SET S1 M8043 RST S12 ret
RST Y2 右行× Y3 左行√ SET S12 步12 释放
回原点完成√ 步12(×)
S1 S10
RST Y1 降× Y0 升√ SET S11 步11
X15切
S1 待命 (由IST→选入S1) X15回启 S10 返上限 X4上限 S11 返左限 X1左限 S12 返释态 RET Y1 降× Y0 升√ RST Y2 右行× Y3 左行√ RST Y4 SET S10 步10
释放 回原点 SETS2 S2mMmm完成√ 步12
→[0] S12(×) RST S12
图3-7 ③手动程序
X20手吸 S0 初态 X21 RST Y4 X22 X4上X23 X24 X25 X5 X3 X1 y1互 Y0 y0互 Y1 y3 Y2 y2 Y3 左行 右行 降 释 升 SET Y4 吸 S0 X20手吸 SET Y4 X21 RST Y4 X22 X4上X23 X24 X25 ret X5 X3 X1 y1互 Y0 y0互 Y1 y3 Y2 y2 Y3 左行 右行 吸 释 升
降
图3-8
2.4.3机械手“梯形图”程序——汇总
(初始化程序)
X1左限 X4上限 原点 y4释 (M8044) M8000 运行态 IST→S0 [IST X10 S20 S30] S1 指定X10开始 指定自动各步 S2 的起、止号 的8路输入 为预定功能
图3-9
IST指令中的S20和S30用来指定在自动操作中的最低和最高的继电器的元件号
(手动程序)
S0 X20手吸 X21 X22 X23 X24 X25 ret SET Y4 RST Y4 吸 释 X4上y1互 升 Y0 X5 y0互 降 Y1 X3 y3 右行 Y2 X1 y2 左行 Y3
3-10图
手动程序如图3-10手动操作时用X20~X25对应的6个按钮控制钢球的抓紧、放松，和升、降，左行和右行，手动程序用初始状态继电器S0控制，因为手动程序、自动程序（不包括回原点程序）和原点程序都用STL触点驱动，但这三个部分不回同时驱动。
(自动回原点程序)
步1
→步10 S10 步10 →步11
S11
步11 →步12 S12
步12 →[0]
S1
X15切 SET S10 步10 RST Y1 降× Y0 升√
SET S11 步11 RST Y2 右行×
Y3 左行√
SET S12 步12
X4
X1
RET Y4 释放 SET S1 回原点完成√
步12(×) RST S12 ret