BECKHOFF嵌入式PC从入门到精通V26
点击Close，返回前一窗体。
此前添加的嵌入式PC就会出现在这个列表中，选中，点击OK，
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如图所示，在窗体的右下角为状态显示区，如果前面是红色，而后面是蓝色或者绿色，说明PC与CX之间的路由关系已经成功建立。如果显示黄色Timeout，表示当前连接失败。
2．4 CX与CX建立路由关系
对于单控制器的系统用户，可以跳过本章。
在多控制器的系统中，控制器之间的TwinCAT通讯的前提，是二者之间建立了路由关系。假设要建立CX1和CX2之间的路由关系，方法如下：
首先，用2.3中的方法，建立PC到CX1的路由关系，并选择CX1作为目标系统。
左边的树形结构选中Route Setting，在右边的窗体中点击Add按钮，
在弹出的窗口显示目标机器CX1上的路由表。
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其余步骤与2.3相同。
2．5 TwinCAT开发环境说明
TwinCAT开发环境分为System Manager和PLC Control两个部分.System Manger用于系统设置和I/O硬件配置，而逻辑程序的编写和调试，都在PLC Control中实现。
System Manger还有其它功能：TwinCAT NC的设置和调试，Additional Task的设置等等，这些将在以后的章节讨论。本章只介绍系统设置（System Configuration）、PLC配置（PLC Configuration）和I/O硬件配置（IO Configuration）。
2．5.1 认识TwinCAT图标
操作系统，TwinCAT运行核，TwinCAT PLC是运行在PC或者CX控制器上三个不同层次的应用。它们之间的关系可以用下图描述：
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Windwos操作系统 TwinCAT 运行核 PLC 1 TwinCAT NC 等其它服务 PLC 2 资源管理器、Microsoft Office等其它应用程序 PLC 3 PLC 4
TwinCAT运行核是Windwos操作系统底层优先级最高的服务，同时它又是所有TwinCAT PLC、NC和其它任务的的运行平台。TwinCAT 运行核有不同的运行模式，在不同的模式下，允许不同的TwinCAT操作：
3. TwinCAT运行模式：相当于硬件PLC上电，此时可以向PLC下载程序，在线调试。 4. TwinCAT配置模式：相当于PLC没有通电，此于允许扫描实际连接的IO模块。 5. TwinCAT停止模式：TwinCAT服务停止，所有通讯中断，PLC不能运行。 6. TwinCAT启动中：模式切换的中间状态，所有通讯中断，PLC不能运行。
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TwinCAT运行状态，可以通过Windows桌面的标颜色来标记，
TwinCAT 停止模式TwinCAT 启动中…TwinCAT 运行模式TwinCAT 配置模式
也可以通过System Manager里目标系统的状态栏来标记：
目标系统 红色：非本机灰色：本机状态栏
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