(3)偏差计算：即计算进给后的新偏差值Fm+1，作为下一步偏差判别的依据； (4)终点判别：即若已到达终点，则停止插补；若未到达终点，则重复上述步骤。 圆弧插补计算过程的步骤如下： (1)偏差判别 (2)坐标进给 (3)偏差计算 (4)坐标计算 (5)终点判别
5.若加工第一象限直线OA，起点O（0，0），终点A（11，7）。要求： (1)按逐点比较法插补进行列表计算；
(2)作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
解：由题意可知xe=11,ye=7，F0=0，我们设置一个总的计数器Nxy,其初值应为Nxy=|7-0|+|11-0|=18，则插补计算过程如表3—1所示。根据插补计算过程表所作出的直线插补走步轨迹图如下图所示。 表3—1
步数 偏差判别 坐标进给 起点 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
偏差计算 F0=0 F1=F0-ye=-7 F2=F1+xe=4 F3=F2-ye=-3 F4=F3+xe=8 F5=F4-ye=1 F6=F5-ye=-6 F7=F6+xe=5 F8=F7-ye=-2 F9=F8+xe=9 F10=F9-ye=2 F11=F10-ye=-5 F12=F11+xe=6 F13=F12-ye=-1 11
终点判别 Nxy=18 Nxy=17 Nxy=16 Nxy=15 Nxy=14 Nxy=13 Nxy=12 Nxy=11 Nxy=10 Nxy=9 Nxy=8 Nxy=7 Nxy=6 Nxy=5 F0=0 F1<0 F2>0 F3<0 F4>0 F5>0 F6<0 F7>0 F8<0 F9>0 F10>0 F11<0 F12>0 +X +Y +X +Y +X +X +Y +X +Y +X +X +Y +X
14 15 16 17 18 F13<0 F14>0 F15>0 F16<0 F17>0 +Y +X +X +Y +X F14=F13+xe=10 F15=F14-ye=3 F16=F15-ye=-4 F17=F16+xe=7 F18=F16-ye=0 Nxy=4 Nxy=3 Nxy=2 Nxy=1 Nxy=0 3.5.设加工第一象限的圆弧AB，起点A（6，0），终点B（0，6）。要求： (1)按逐点比较法插补进行列表计算；
(2)作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。
解：插补计算过程如表3—2所示。终点判别仍采用第二种方法，设一个总的计数器Nxy，每走一步便减1操作，当Nxy=0时，加工到终点，插补运算结束。下图为插补过程中的走步轨迹。
y6543210x123456NR1
坐标计算 x0=6,y0=0 表3—2 步数 起点 1 2 3
偏差判别 F0=0 F1<0 F2<0 坐标进给 -X +Y +Y 偏差计算 F0=0 终点判别 Nxy=12 Nxy=11 Nxy=10 Nxy=9 F1=0-12+1=-11 x1=5,y1=0 F2=-11+0+1=-10 F3=-10+2+1=-7 x3=5,y3=2 12
x2=5,y2=1
4 5 6 7 8 9 10 11 12
F3<0 F4<0 F5>0 F6<0 F7>0 F8<0 F9>0 F10>0 F11>0 +Y +Y -X +Y -X +Y -X -X -X F4=-7+4+1=-2 F5=-2+6+1=5 F6=5-10+1=-4 F7=-4+8+1=5 F8=5-8+1=-2 F9=-2+10+1=9 F10=9-6+1=4 F11=4-4+1=1 F12=1-2+1=0 x4=5,y4=3 x5=5,y5=4 x6=4,y6=4 x7=4,y7=5 x8=3,y8=5 x9=3,y9=6 x10=2,y10=6 x11=1,y11=6 x12=0,y12=6 Nxy=8 Nxy=7 Nxy=6 Nxy=5 Nxy=4 Nxy=3 Nxy=2 Nxy=1 Nxy=0 3.6 .三相步进电机有哪几种工作方式？分别画出每种工作方式的各相通电顺序和电压波形图。 解：有三种工作方式： （1）三相单三拍工作方式
各相的通电顺序为A→B→C,各相通电的电压波形如图3.1所示。
图3.1单三拍工作的电压波形图
（2）三相双三拍工作方式?
双三拍工作方式各相的通电顺序为AB→BC→CA。各相通电的电压波形如图3.2所示。?
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图3.2双三拍工作的电压波形图
（3）三相六拍工作方式
在反应式步进电机控制中，把单三拍和双三拍工作方式结合起来，就产生了六拍工作方式，其通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA。各相通电的电压波形如图3.3所示。
图3.3三相六拍工作的电压波形图?
3.7. 采用8255A作为x轴步进电机和y轴步进电机的控制接口，要求
（1）画出接口
x轴步进电机输出字表 y轴步进电机输出字表
电路原理图；
（2）分别列出x轴和y轴步进电机在三相单三拍、三相双三拍和三相六拍工作方式下的输出字表。 电路原理图如图所示
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x轴步进电机输出字表 y轴步进电机输出字表
存储地址标号 低八位输出字 存储地址标号 高八位输出字 ADX1 ADX2 ADX3
00000001=01H ADY1 00000010=02H ADY2 00000100=04H ADY3 三相单三拍控制方式输出字表
00000001=01H 00000010=02H 00000100=04H
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