剪切强度：弯扭组合强度
车轴横截面上的最大弯矩为：M均=(M?M)
则横截面上的最大弯曲应力为：?max?M/Wz [?] =160MPa
2y122zM均=430N.m T = 122.5N.m
?r4?M2?0.75T2/Wz?430?430?0.75?122.5?122.5/0.00004239?104.5MPa?[?]
校核结果满足要求。
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3.5.3.2立柱设计与校核
高度H = 6 m 宽度W = 0.4 m 厚度b = 5 mm M =?V = （4002?3902）?6000?7.8?103?10?9369.72kg 立柱弯矩校核： 横梁重为 M1=100k g
T1?M1gL1100?9.8?3?2904N.m
载重弯矩：T2?M2g?0.16?3000?9.8?0.16?5880N.m 链轮弯矩：T3?M1g?0.16?45.6?9.8?0.16?89.376N.m
T?T1?T2?T3?2940?5880?89.376?8909.4N.m
?max=（MW）max?[?] [?]?60M0Pa zbh22003?1903Wz???45.2?103666mm
?max=8909.44.52?104?10?9?197.1?600MPa
校核结果符合要求。 立柱稳定性校核： 受力分析如下图所示： F=F1?F2?1000?456?30000?31456N
?2临界载荷：F?EICR(?l)2 bh340043904I?12?12?12?2.1?108mm4 A?4002?3920?立柱的惯性半径：i?I2.1?108A?7900163.1mm 立柱柔度：???l6i?2?0.163?73.62 - 24 -
79m0m02
??F31456?4?104Pa，由???图得，相应于?=73.62的折减系数为?4A7900?10?1?0.552，所以立柱的稳定性许用应力为：
[?st]??1[?]?0.552?160?106?3.3?107Pa??
满足要求。
第4章运动控制方案
4.1控制系统选型
现代机械公称机械中，控制系统可以采用微机控制、PID控制、PLC控制等等，我所设计的立体车库采用的是PLC控制。PLC以微机处理为核心，综合了计算机技术，自动控制技术以及现代数据通讯技术，为设备控制以及实现过程自动化提供了重要手段。自从可编程控制器问世以来，随着微电子技术、计算机技术、通信技术、数字控制技术的分苏发展，它们的数量、型号、品种以异乎寻常的速度发展。目前最主要的产品有欧洲的代表西门子，日本的三菱和欧姆龙、美国的AB和GE。PLC的发展趋势主要体现在以下几个方面：
（1）速度更快，体积更小。 （2）工业控制技术的集成。 （3）开放性及与主流计算机的结合。 （4）仿真软件的开发。 （5）实现远程控制。 PLC具有以下优点：
1.可靠性好，由于PLC采用了输入输出信号的光电隔离、滤波、电源屏蔽、稳压保护、故障诊断等技术，所以可以在工业控制现场中可靠的运行，平均无故障时间超过5万—10万小时。
2.功能完善、模块丰富、指令个功能强大。主要功能如下：
逻辑运算、计时和计数、四则运算、矩阵运算、函数运算、步进控制、中断控制器、定位控制、PID控制、高计数控制、排序及查表、监控和容错、自诊断及报警、高级语言编程及报带、比例、积分、微分功能、跳转、I / O控制、A / D和D / A转换、数据格式转换、数据比较和传送通讯及联网、人机对话。
3.编程简单，梯形图语言易学易懂。
4.在线编程，可以使用手持编程器或笔记本电脑对PLC进行编程。
5.安装容易，由于采用模块化结构，现场安装简单。
4.2立体车库堆垛机控制的设计
堆垛机在巷道中运动，对汽车进行存、取与转移，来完成入库、出库及倒库功能。堆垛机在高层立体车库中主要有以下运动：堆垛机主体延巷道前后方向的运动；位于立柱上的升降台延上下方向的运动；升降台上的旋转机构转动以存取两边车位上的汽车。 4.2.1立体车库的电器控制
设计了三种操作方式—全自动、半自动、手动。正常情况下使用全自动方式，这时，只需要工人在计算机上输入出库与入库单，其余的工作都由控制系统自动完成。当系统线路故障或上位机故障时，为了不影响工作，可采用半自动单机工作方式。半自动单机工作方式需要工人选择堆垛机并在堆垛机操作面板上键入X（列好）、Y（位号）、Z（层号）参数，按动相应命令键，堆垛机在PLC控制下自动完成相应的任务，半自动单机工作方式时堆垛机出/入库也需要人工在堆垛机操作面板上键入相应的命令。手动操作主要是考虑到维修的需要，比如堆垛机上的PLC、变频器故障，这时堆垛机的运行完全靠人工操作堆垛机上的操作面板上的开关、按钮来完成。同时配以380V/50Hz的三项交流电给堆垛机提供动力。
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